Չնայած այն հանգամանքին, որ քառակոպտերները չափազանց մոդայիկ թեմա են, սարքը հավաքելու համար բաղադրիչներ ընտրելը դեռ այնքան էլ հեշտ չէ: Կոնկրետ նախագծի համար մասեր ընտրելը քաշի, հզորության և ֆունկցիոնալության օպտիմալ համակցության ցավալի որոնում է: Հետևաբար, նախքան անթիվ առցանց խանութների և անանուն չինացի արտադրողների աշխարհ ընկնելը, եկեք կատարենք նախապատրաստական ​​աշխատանքը:

Ի՞նչ է կվադոկոպտերը և ինչու է այն անհրաժեշտ:

Մուլտիռոտորները, որոնք նաև հայտնի են որպես մուլտիկոպտերներ կամ պարզապես ուղղաթիռներ, անօդաչու թռչող սարքեր են, որոնք նախատեսված են զվարճանքի, օդից լուսանկարներ և տեսանյութեր անելու կամ ավտոմատ համակարգեր փորձարկելու համար:

Հարթակները սովորաբար տարբերվում են օգտագործվող շարժիչների քանակից՝ սկսած երկու շարժիչով բիկոպտերից (ինչպես «Ավատար» ֆիլմից GunShip-ը) մինչև ութն ունեցող օկտակոպտեր: Իրականում շարժիչների քանակը սահմանափակվում է միայն ձեր երևակայությամբ, բյուջեով և թռիչքի վերահսկիչի հնարավորություններով: Դասական տարբերակը չորս շարժիչով քառակուսի է, որը տեղակայված է հատվող ճառագայթների վրա: Նման կոնֆիգուրացիա ստեղծելու փորձ արեց ֆրանսիացի Էթյեն Օհմիչենը դեռ 1920 թվականին, իսկ 1922 թվականին նույնիսկ հաջողվեց։ Ըստ էության, սա ամենահեշտ և ամենաէժան տարբերակն է ինքնաթիռ պատրաստելու համար, որը կարող է հեշտությամբ օդ բարձրացնել GoPro-ի նման փոքր տեսախցիկները: Բայց եթե դուք պատրաստվում եք օդ բարձրանալ լուրջ ֆոտո և վիդեո սարքավորումներով, ապա պետք է ընտրեք մեծ թվով շարժիչներով ինքնաթիռ. .

Թռիչքի տեսություն

Թռիչքի տեսության մեջ (աերոդինամիկա) ընդունված է տարբերակել երեք անկյուն (կամ պտտման երեք առանցք), որոնք որոշում են ինքնաթիռի շարժման վեկտորի կողմնորոշումն ու ուղղությունը։ Պարզ ասած՝ ինքնաթիռը ինչ-որ տեղ «նայում» է և ինչ-որ տեղ շարժվում։ Ավելին, նա կարող է չշարժվել այն ուղղությամբ, ինչ «նայում է»։ Նույնիսկ թռիչքի մեջ գտնվող ինքնաթիռներն ունեն որոշակի «դրեյֆ» բաղադրիչ, որը հեռացնում է նրանց ընթացքի ուղղությունից: Իսկ ուղղաթիռներն ընդհանրապես կարող են կողք թռչել:

Այս երեք անկյունները սովորաբար կոչվում են գլորում, սկիպիդար և ծալք: Roll-ը մեքենայի պտույտն է իր երկայնական առանցքի շուրջ (առանցք, որն անցնում է քթից մինչև պոչ): Բարձրությունը պտույտ է իր լայնակի առանցքի շուրջը (խփում է քիթը, բարձրացնում պոչը): Yaw-ը ուղղահայաց առանցքի շուրջ պտույտ է, որն ամենից շատ նման է պտույտին «գետնի» իմաստով:

Հիմնական մանևրներ (ձախից աջ)՝ ուղիղ, գլորում/սկիպիդար և շեղում

Ուղղաթիռի դասական դիզայնի մեջ հիմնական ռոտորը կառավարում է պտտվելն ու պտտվելը՝ օգտագործելով սայրի ափսե: Քանի որ հիմնական ռոտորն ունի ոչ զրոյական օդի դիմադրություն, ուղղաթիռը զգում է ռոտորի պտույտին հակառակ ուղղությամբ ուղղված ոլորող մոմենտ, և դրա փոխհատուցման համար ուղղաթիռն ունի պոչի ռոտոր: Փոփոխելով պոչի ռոտորի աշխատանքը (հեղափոխություններ կամ բարձրություն), դասական ուղղաթիռը վերահսկում է իր թեքությունը: Մեր դեպքում ամեն ինչ ավելի բարդ է։ Մենք ունենք չորս պտուտակ, որոնցից երկուսը պտտվում են ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ, երկուսը հակառակ ուղղությամբ: Կոնֆիգուրացիաների մեծ մասում օգտագործվում են ֆիքսված բարձրության պտուտակներ և կարող են կառավարվել միայն դրանց արագությամբ: Եթե ​​նրանք բոլորը պտտվեն միևնույն արագությամբ, ապա դրանք կչեղարկեն միմյանց. ծալել, գլորվել և սկիպիդարը կզրոյի:

Եթե ​​մենք ավելացնենք ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ պտտվող մի պտուտակի RPM-ը և նվազեցնենք մյուսի պտտվող պտուտակի պտույտը, ապա մենք պահպանում ենք ընդհանուր ոլորող մոմենտը և պտտվող պտույտը դեռ զրո կլինի, բայց գլորելը կամ պտտվելը (կախված նրանից, թե որտեղ ենք մենք անում նրա «քիթը») փոփոխություն. Եվ եթե մենք ավելացնենք երկու պտուտակների արագությունը, որոնք պտտվում են ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ, և նվազեցնենք ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ պտտվող պտուտակների արագությունը (ընդհանուր բարձրացումը պահպանելու համար), ապա կառաջանա ոլորող մոմենտ, որը կփոխի թեքության անկյունը: Հասկանալի է, որ այս ամենը մենք ինքներս չենք անելու, այլ բորտ համակարգչի միջոցով, որը ազդանշան կստանա կառավարման ձողերից, կավելացնի արագացուցիչից և գիրոսկոպից ուղղումներ և անհրաժեշտության դեպքում պտտել պտուտակները: Ինքնաթիռի նախագծման համար անհրաժեշտ է հավասարակշռություն գտնել քաշի, թռիչքի ժամանակի, շարժիչի հզորության և այլ բնութագրերի միջև։ Այս ամենը կախված է կոնկրետ առաջադրանքներից: Յուրաքանչյուր ոք ցանկանում է, որ քառակուսին թռչի ավելի բարձր, ավելի արագ և երկար, բայց թռիչքի միջին ժամանակը տևում է 10-ից 20 րոպե՝ կախված մարտկոցի հզորությունից և թռիչքի ընդհանուր քաշից: Հարկ է հիշել, որ բոլոր բնութագրերը փոխկապակցված են, և, օրինակ, մարտկոցի հզորության ավելացումը կհանգեցնի քաշի ավելացման և, որպես հետևանք, թռիչքի ժամանակի նվազման: Պարզելու համար, թե մոտավորապես որքան ժամանակ ձեր կառույցը կախված կլինի օդում և արդյոք այն նույնիսկ կկարողանա գետնից իջնել, կա լավ առցանց հաշվիչ ecalc.ch: Բայց նախքան դրա մեջ տվյալներ մուտքագրելը, դուք պետք է ձևակերպեք ապագա սարքի պահանջները: Սարքի վրա տեսախցիկ կամ այլ սարքավորում կտեղադրե՞ք: Որքա՞ն արագ պետք է լինի սարքը: Որքա՞ն հեռու է ձեզ հարկավոր թռչելու համար: Եկեք նայենք տարբեր բաղադրիչների բնութագրերին:

PX4 - բորտ համակարգիչ՝ ամբողջական UNIX համակարգով

Շրջանակ

Շրջանակ ընտրելիս որոշելու հիմնական կետն այն է, թե արդյոք դուք կօգտագործեք պատրաստի շրջանակ, թե ինքներդ կպատրաստեք: Պատրաստի շրջանակով ամեն ինչ ավելի պարզ է, և ամեն դեպքում ստիպված կլինեք պատվիրել շատ դետալներ։ Միաժամանակ, հաշվի առնելով չինական խանութների գները, տնական տարբերակը կարող է ավելի թանկ լինել։ Մյուս կողմից, վթարի դեպքում ավելի հեշտ կլինի վերանորոգել ձեր սեփական շրջանակը: Դե, իհարկե, դուք կարող եք ցանկացած դիզայն, նույնիսկ ամենախենթ, ձեր սեփական ձեռքերով: Եկեք ավելի սերտ նայենք ինքնահավաքման տարբերակին:

Դուք կարող եք շրջանակ պատրաստել ցանկացած մատչելի նյութերից (փայտ, ալյումին, պլաստմասսա և այլն): Դուք կարող եք մի փոքր ավելի լուրջ լինել և կտրել այն CNC մեքենայի վրա հյուսված ածխածնի մանրաթելից, և կարող եք բարդացնել խնդիրը և պատրաստել ծալովի կառուցվածք:

DIY սիրահարների համար ամենահեշտ տարբերակն է գնալ OBI, Leroy Merlin կամ շինարարական շուկա և գնել 12 × 12 քառակուսի ալյումինե խողովակ, ինչպես նաև 1,5 մմ հաստությամբ ալյումինե թերթ: Նման «չորս փայտիկ և ամրացնող» տիպի նյութերից շրջանակ պատրաստելու համար բավական է մետաղի համար փորվածք կամ սղոց: Բայց դուք պետք է պատրաստ լինեք այն փաստին, որ նման դիզայնը երկար չի տևի: Այդուհանդերձ, այս բոլոր պրոֆիլները պատրաստված են շատ փափուկ նյութից (AD31/AD33), որը թռիչքների ժամանակ հեշտությամբ կծկվի:

Oehmichen No. 2, օդաչուավոր կվադոկոպտեր ֆրանսիացի ինժեներ Էթյեն Օհմիչենի կողմից, արձակվել է 1922 թ.

Որպես ձեր շրջանակի նմուշ, դուք կարող եք վերցնել պարզեցված գործարանային շրջանակ կամ գտնել պատրաստի նկար ինտերնետում: Ավելի բարդ նյութերը (օրինակ՝ ածխածնային մանրաթել) կարելի է փոխարինել ալյումինով, եթե պարզվի, որ այն ավելի ծանր է, շատ չի լինի։ Ամեն դեպքում, պետք է ուշադրություն դարձնել ճառագայթների երկարությանն ու համաչափությանը։ Ճառագայթների երկարությունը ընտրվում է օգտագործված պտուտակների տրամագծի հիման վրա, որպեսզի դրանց տեղադրումից հետո պտտվող պտուտակների շրջանակների միջև հեռավորությունը լինի առնվազն 1-2 սմ, և առավել ևս այդ շրջանակները չպետք է հատվեն: Ձեռքերի վրա տեղադրված շարժիչները պետք է հավասար հեռավորության վրա լինեն շրջանակի կենտրոնից, որտեղ կտեղակայվի «ուղեղը», և (շատ դեպքերում) լինեն նույն հեռավորությունը միմյանցից՝ կազմելով հավասարակողմ բազմանկյուն:

Նախագծելիս արժե հաշվի առնել, որ շրջանակի կենտրոնը պետք է համընկնի ծանրության կենտրոնի հետ, ուստի ճառագայթների միջև հետևի մասում մարտկոց տեղադրելը վատ գաղափար է, քանի դեռ այն չի փոխհատուցվում առջևի բեռով, ինչպիսին է տեսախցիկը: . Մտածեք, թե ինչի վրա կկանգնի ձեր սարքը, սկսնակների համար կարող եք խորհուրդ տալ փափուկ բան օգտագործել ձեռքերի «փորի» կամ ծայրերի վրա, օրինակ՝ խիտ փրփուր ռետինե կամ թենիսի գնդակներ: Եվ նաև պաշտպանեք մարտկոցը անհաջող վայրէջքի դեպքում, օրինակ՝ տեղադրելով այն շրջանակի թիթեղների միջև կամ տեղադրելով բարձր վայրէջքի դահուկների տակ:

տեղեկատվություն

Թռիչքը առաջին անձի դիտմամբ (FPV) շատ հուզիչ է, հատկապես, եթե դուք օգտագործում եք վիդեո ակնոցներ և HeadTracker, որոնք կհետևեն ձեր գլխի շարժումներին FPV տեսախցիկի գիմբալի վրա՝ ստեղծելով օդաչուների խցիկում գտնվելու զգացողություն:

Շարժիչներ և պտուտակներ

Շարժիչների տարբեր ուղղություններով պտտվելու պատճառով անհրաժեշտ է օգտագործել բազմակողմ պտուտակներ՝ առաջ պտույտ (ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ) և հակառակ պտույտ (ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ): Սովորաբար օգտագործվում են երկու շեղբերով պտուտակներ, դրանք ավելի հեշտ է հավասարակշռել և գտնել խանութներում, մինչդեռ եռասեղանիները ավելի փոքր պտուտակների տրամագծով ավելի մեծ ուժ են տալիս, բայց հավասարակշռելիս շատ գլխացավեր կառաջացնեն: Վատ (էժան և անհավասարակշիռ) պտուտակը կարող է փլվել թռիչքի ժամանակ կամ առաջացնել ուժեղ թրթռումներ, որոնք փոխանցվում են թռիչքի կարգավորիչի սենսորներին: Սա կհանգեցնի կայունացման հետ կապված լուրջ խնդիրների և տեսահոլովակում շատ մշուշոտ ու «դոնդող» կառաջացնի, եթե դուք ինչ-որ բան նկարում եք կվադրոկոպտերից կամ թռչում եք առաջին դեմքով:

Արագության կարգավորիչ,
նույնանուն ESC

Ցանկացած պտուտակ ունի երկու հիմնական պարամետր՝ տրամագիծ և քայլ: Դրանք տարբեր կերպ են նշանակված որպես 10×4,5, 10×45 կամ պարզապես 1045: Սա նշանակում է, որ պտուտակն ունի 10 դյույմ տրամագիծ և 4,5 դյույմ քայլ: Որքան երկար է պտուտակը և որքան բարձր է քայլը, այնքան ավելի շատ մղում կարող է ստեղծել, բայց միևնույն ժամանակ շարժիչի բեռը կավելանա և ընթացիկ սպառումը կաճի, ինչի արդյունքում այն ​​կարող է գերտաքանալ և էլեկտրոնիկան խափանվել: Հետեւաբար, պտուտակները համապատասխանում են շարժիչին: Դե, կամ շարժիչ շարժիչի համար, կախված նրանից, թե ինչպես եք նայում դրան: Սովորաբար շարժիչ վաճառողների կայքերում կարող եք գտնել տեղեկատվություն ընտրված շարժիչի համար առաջարկվող պտուտակների և մարտկոցների, ինչպես նաև առաջացած մղման և արդյունավետության թեստերի մասին: Կան նաև փոփոխական քայլով պտուտակներ, որոնք տեսականորեն կբարձրացնեն մանևրելու ունակությունը, բայց իրականում կավելացնեն բարդ մեխանիզմներ, որոնք հակված են մաշվելու և կոտրվելու, որին հաջորդում են թանկարժեք վերանորոգումները:

Բացի այդ, որքան մեծ է պտուտակը, այնքան մեծ է նրա իներցիան: Եթե ​​Ձեզ անհրաժեշտ է մանևրելու հնարավորություն, ապա ավելի լավ է ընտրել մեծ քայլով կամ երեք շեղբերով պտուտակներ: Նույն չափերով նրանք ստեղծում են 1,2–1,5 անգամ ավելի մղում։ Հասկանալի է, որ պտուտակները և դրանց պտտման արագությունը պետք է ընտրվեն այնպես, որ նրանք կարողանան ստեղծել ապարատի քաշից մեծ մղում:

Եվ վերջապես, առանց խոզանակների շարժիչներ: Շարժիչները ունեն հիմնական պարամետր՝ կՎ: Սա րոպեում պտույտների քանակն է, որը շարժիչը կկատարի կիրառվող լարման մեկ վոլտով: Սա շարժիչի հզորությունը չէ, դա նրա, այսպես ասած, «փոխանցման գործակիցն» է։ Որքան ցածր է կՎ-ն, այնքան ցածր է արագությունը, բայց ավելի մեծ ոլորող մոմենտ: Որքան շատ կՎ նույն հզորությամբ, այնքան բարձր է արագությունը և ցածր ոլորող մոմենտը: Շարժիչ ընտրելիս նրանք առաջնորդվում են նրանով, որ նորմալ ռեժիմում այն ​​կաշխատի առավելագույն հզորության 50%-ով։ Մի կարծեք, որ որքան բարձր է կՎ-ն, այնքան լավ, տիպիկ 3S մարտկոցով ինքնաթիռների համար առաջարկվող թիվը 700-ից 1000 կՎ-ի սահմաններում է:

տեղեկատվություն

Ավելի դիմացկուն նյութ է duralumin (D16T): Այն գործնականում չի թեքվում, բավականին զսպանակավոր է, օգտագործվում է ավիացիայում։ Դրանից պրոֆիլները OBI-ում չեն վաճառվում, բայց դրանք կարող եք բռնել երրորդ հարկի Միտինսկի շուկայում, դրանք եղել են նաև Stroy TVC շուկայում:

Հզորության և հոսանքի կարգավորիչներ

Կապիտանը առաջարկում է՝ որքան մեծ է շարժիչի հզորությունը, այնքան ավելի շատ մարտկոց է պետք։ Մեծ մարտկոցը ոչ միայն իր հզորությամբ (կարդացեք՝ թռիչքի ժամանակով), այլև այն մատակարարվող առավելագույն հոսանքի մասին է: Բայց որքան մեծ է մարտկոցը, այնքան մեծ է նրա քաշը, ինչը ստիպում է մեզ ճշգրտել մեր գնահատականները՝ կապված պտուտակների և շարժիչների հետ: Այս օրերին բոլորն օգտագործում են լիթիումի պոլիմերային (LiPo) մարտկոցներ։ Թեթև են, տարողունակ, բարձր լիցքաթափման հոսանքով։ Միակ բացասականն այն է, որ նրանք լավ չեն աշխատում զրոյական ջերմաստիճանում, բայց եթե դրանք պահեք ձեր գրպանում և միացնեք դրանք թռիչքից անմիջապես առաջ, ապա լիցքաթափման ընթացքում նրանք իրենք մի փոքր տաքանում են և ժամանակ չունեն սառչելու: LiPo բջիջները արտադրում են 3,7 Վ լարում:

Մարտկոց ընտրելիս պետք է ուշադրություն դարձնել դրա երեք պարամետրին՝ հզորությունը, որը չափվում է միլիամպ/ժամով, մարտկոցի հզորության առավելագույն լիցքաթափման հոսանքը (C) և բջիջների քանակը (S): Առաջին երկու պարամետրերը փոխկապակցված են, և երբ դրանք բազմապատկեք, դուք կիմանաք, թե որքան հոսանք կարող է մատակարարել այս մարտկոցը երկար ժամանակ: Օրինակ, ձեր շարժիչները սպառում են յուրաքանչյուրը 10 Ա, և դրանք չորսն են, և մարտկոցը ունի 2200 mAh 30/40C պարամետրեր, ուստի ուղղաթիռը պահանջում է 4 10 A = 40 A, իսկ մարտկոցը կարող է արտադրել 2,2 A 30 = 66 A: կամ 2,2 A 40 = 88 A 5–10 վայրկյան, ինչը ակնհայտորեն բավարար կլինի սարքը միացնելու համար: Բացի այդ, այս գործակիցները ուղղակիորեն ազդում են մարտկոցի քաշի վրա: Ուշադրություն. Եթե ​​հոսանքը բավարար չէ, ապա լավագույն դեպքում մարտկոցը կփչվի և կխափանվի, իսկ վատագույն դեպքում այն ​​կբռնկվի կամ կպայթի; դա կարող է պատահել նաև, եթե առկա է կարճ միացում, վնաս կամ պահեստավորման և լիցքավորման ոչ պատշաճ պայմաններ, այնպես որ օգտագործեք մասնագիտացված լիցքավորիչներ, պահեք մարտկոցները հատուկ չհրկիզվող տոպրակների մեջ և թռչեք «զզչիչով», որը կզգուշացնի լիցքաթափման մասին: Բջիջների թիվը (S) ցույց է տալիս մարտկոցի LiPo բջիջների քանակը, յուրաքանչյուր բջիջ արտադրում է 3,7 Վ, և, օրինակ, 3S մարտկոցը կմատակարարի մոտավորապես 11,1 Վ: Արժե ուշադրություն դարձնել այս պարամետրին, քանի որ արագությունը կախված է: դրա վրա շարժիչի արագությունը և օգտագործվող կարգավորիչների տեսակը:

Մարտկոցի տարրերը համակցված են հաջորդաբար կամ զուգահեռաբար: Սերիայի միացման դեպքում լարումը մեծանում է, զուգահեռ միացնելիս հզորությունը մեծանում է։ Մարտկոցի տարրերի միացման դիագրամը կարելի է հասկանալ դրա գծանշումներով: Օրինակ, 3S1P (կամ պարզապես 3S) երեք տարր է, որոնք միացված են հաջորդաբար: Նման մարտկոցի լարումը կկազմի 11,1 Վ։ 4S2P-ը ութ տարր է, երկու խումբ՝ զուգահեռաբար միացված չորս սերիական տարրերով։

Այնուամենայնիվ, շարժիչները միացված են ոչ թե ուղղակիորեն մարտկոցին, այլ այսպես կոչված արագության կարգավորիչների միջոցով: Արագության կարգավորիչները (նաև հայտնի են որպես ESCs) վերահսկում են շարժիչների պտտման արագությունը՝ ձեր ուղղաթիռի հավասարակշռությունը տեղում կամ թռչելով ցանկալի ուղղությամբ: Կարգավորիչներից շատերն ունեն ներկառուցված 5V հոսանքի կարգավորիչ, որից կարող եք սնուցել էլեկտրոնիկան (մասնավորապես «ուղեղը»), կամ կարող եք օգտագործել առանձին հոսանքի կարգավորիչ (UBEC): Արագության կարգավորիչները ընտրվում են՝ ելնելով շարժիչի ընթացիկ սպառումից, ինչպես նաև թարթելու հնարավորությունից: Սովորական կարգավորիչները բավականին դանդաղ են ներգնա ազդանշանին արձագանքելու առումով և ունեն բազմաթիվ անհարկի կարգավորումներ ուղղաթիռի կառուցման համար, ուստի դրանք վառվում են սովորական SimonK կամ BLHeli որոնվածով: Այստեղ նույնպես օգնության են հասել չինացիները, և հաճախ կարելի է գտնել արագության կարգավորիչներ արդեն թարմացված որոնվածով։ Մի մոռացեք, որ նման կարգավորիչները չեն վերահսկում մարտկոցի վիճակը և կարող են այն լիցքաթափել 3.0 Վ-ից ցածր մեկ բջջի վրա, ինչը կհանգեցնի դրա վնասմանը: Բայց միևնույն ժամանակ, սովորական ESC-ների վրա արժե օգտագործել մարտկոցի տեսակը LiPo-ից NiMH-ի կամ անջատել արագության նվազումը, երբ էներգիայի աղբյուրը լիցքաթափվում է (ըստ հրահանգների), որպեսզի թռիչքի վերջում շարժիչը հանկարծակի չի անջատվում, և ձեր դրոնը չի ընկնում:

Շարժիչները միացված են արագության կարգավորիչին երեք լարով, հաջորդականությունը նշանակություն չունի, բայց եթե երեք լարերից երկուսը փոխեք, շարժիչը կպտտվի հակառակ ուղղությամբ, ինչը շատ կարևոր է ուղղաթիռների համար:

Կարգավորիչից եկող երկու հոսանքի լարերը պետք է միացված լինեն մարտկոցին: Մի Շփոթեք ԲԵՎԵՂԱԿԱՆՈՒԹՅՈՒՆԸ: Ընդհանուր առմամբ, հարմարության համար կարգավորիչները միացված են ոչ թե բուն մարտկոցին, այլ այսպես կոչված Power Distribution Module-ին՝ էներգիայի բաշխման մոդուլին: Սա, ընդհանուր առմամբ, պարզապես տախտակ է, որի վրա զոդվում են կարգավորիչների հոսանքի լարերը, դրանց համար ճյուղավորումները, և մարտկոցը գնացող հոսանքի մալուխը զոդված է: Իհարկե, մարտկոցը զոդման կարիք չունի, այլ պետք է միացնել միակցիչի միջոցով։ Դուք չեք ցանկանում նորից զոդել մարտկոցը ամեն անգամ, երբ այն մեռնում է:

Բորտ համակարգիչ և սենսորներ

Ինքնաթիռների համար թռիչքի կարգավորիչների ընտրությունը շատ մեծ է՝ սկսած պարզ և էժան KapteinKUK-ից և Arduino-ի հետ համատեղելի կարգավորիչների համար մի քանի բաց կոդով նախագծերից մինչև թանկարժեք առևտրային DJI Wookong: Եթե ​​իսկական հաքեր եք, ապա փակ կարգավորիչները չպետք է ձեզ շատ հետաքրքրեն, մինչդեռ բաց նախագծերը և նույնիսկ հայտնի Arduino-ի վրա հիմնված նախագծերը կգրավեն շատ ծրագրավորողների։ Ցանկացած թռիչքի կարգավորիչի հնարավորությունների մասին կարելի է դատել դրանում օգտագործվող սենսորների միջոցով.

Գիրոսկոպը թույլ է տալիս ուղղաթիռը պահել որոշակի անկյան տակ և ներառված է բոլոր կարգավորիչների մեջ; արագացուցիչն օգնում է որոշել ինքնաթիռի դիրքը գետնի նկատմամբ և այն հարթեցնում է հորիզոնին զուգահեռ (հարմարավետ թռիչք); Բարոմետրը հնարավորություն է տալիս սարքը պահել որոշակի բարձրության վրա։ Այս սենսորի ընթերցումները մեծապես ազդում են պտուտակների օդային հոսքերի վրա, այնպես որ դուք պետք է այն թաքցնեք փրփուր ռետինե կամ սպունգի կտորի տակ; Կողմնացույցը և GPS-ը միասին ավելացնում են այնպիսի գործառույթներ, ինչպիսիք են ուղղության պահումը, դիրքի պահպանումը, վերադարձը մեկնարկային կետին և երթուղու նշանակմանը (ինքնավար թռիչք): Դուք պետք է ուշադիր մոտենաք կողմնացույցի տեղադրմանը, քանի որ դրա ընթերցումները մեծապես ազդում են մոտակա մետաղական առարկաների կամ հոսանքի լարերի ազդեցության տակ, ինչի պատճառով «ուղեղները» չեն կարողանա որոշել շարժման ճիշտ ուղղությունը. sonar կամ ուլտրաձայնային հեռաչափը օգտագործվում է ավելի ճշգրիտ բարձրության պահպանման և ինքնավար վայրէջքի համար. մկնիկի օպտիկական սենսորը օգտագործվում է ցածր բարձրությունների վրա դիրքը պահպանելու համար. Ընթացիկ սենսորները որոշում են մարտկոցի մնացորդային լիցքը և կարող են ակտիվացնել վերադարձի մեկնարկի կամ վայրէջքի գործառույթները:

Ներկայումս կան երեք հիմնական բաց կոդով նախագծեր՝ MultiWii, ArduCopter և դրա տեղափոխված տարբերակը MegaPirateNG: MultiWii-ն դրանցից ամենապարզն է, որն աշխատելու համար պահանջում է Arduino՝ 328p, 32u4 կամ 1280/2560 պրոցեսորով և առնվազն մեկ գիրոսկոպի սենսորով: ArduCopter-ը բոլոր տեսակի ֆունկցիոնալությամբ հագեցած նախագիծ է՝ սկսած պարզ սավառնումից մինչև բարդ երթուղային առաջադրանքներ կատարելը, սակայն այն պահանջում է հատուկ սարքավորում՝ հիմնված երկու ATmega չիպերի վրա: MegaPirateNG-ը ArduCopter-ի կլոն է, որը կարող է աշխատել սովորական Arduino-ի վրա՝ 2560 չիպով և սենսորների նվազագույն փաթեթով՝ ներառյալ գիրոսկոպ, արագացուցիչ, բարոմետր և կողմնացույց: Աջակցում է բոլոր նույն հատկանիշները, ինչ բնօրինակը, բայց միշտ հասնում է զարգացմանը:

Ընդլայնված ինը -
ալիքի հեռակառավարման վահանակ

Բաց նախագծերի համար սարքավորումների հետ կապված իրավիճակը նման է, ինչպես ուղղաթիռների շրջանակների դեպքում, այսինքն, դուք կարող եք գնել պատրաստի վերահսկիչ կամ ինքներդ հավաքել այն զրոյից կամ Arduino-ի հիման վրա: Նախքան գնելը, դուք միշտ պետք է ուշադրություն դարձնեք տախտակի մեջ օգտագործվող սենսորներին, քանի որ տեխնոլոգիայի զարգացումը դեռ չի կանգնում, և հինները ինչ-որ կերպ պետք է վաճառվեն չինացիներին, և բացի այդ, ոչ բոլոր սենսորները կարող են ապահովվել բաց որոնվածով:

Ի վերջո, հարկ է նշել մեկ այլ համակարգիչ՝ PX4-ը, որը տարբերվում է Arduino-ի կլոններից նրանով, որ ունի UNIX-ի նման իրական ժամանակի օպերացիոն համակարգ՝ կեղևով, պրոցեսներով և ամեն ինչով։ Բայց մենք պետք է զգուշացնենք, որ PX4-ը նոր և բավականին կոպիտ հարթակ է: Հավաքվելուց անմիջապես հետո այն չի թռչի:

Թռիչքի պարամետրերի կարգավորումը, ինչպես կարգավորող ծրագիրը, շատ անհատական ​​է յուրաքանչյուր նախագծի համար, և դրա տեսությունը կարող է մեկ այլ հոդված պահանջել, այնպես որ, կարճ ասած. համամասնական բաղադրիչն է, որը նշվում է որպես P կամ rateP: Եթե ​​թռիչքի ժամանակ ձեր ուղղաթիռը պտտվում է կողքից այն կողմ, ապա այս արժեքը պետք է կրճատվի, բայց եթե այն դանդաղ է արձագանքում արտաքին ազդեցություններին, ապա ընդհակառակը, ավելացրեք այն, դուք կարող եք գտնել այլ նրբերանգներ հրահանգներում և մշակողների կայքերում:

Անվտանգություն

Բոլոր սկսնակները, երբ մտածում են անվտանգության մասին, հիշում են AR.Drone-ը և դրա պտուտակի պաշտպանությունը: Սա լավ տարբերակ է, և այն աշխատում է, բայց միայն փոքր և թեթև սարքերի վրա, և երբ ձեր ուղղաթիռի քաշը սկսում է մոտենալ երկու կիլոգրամին կամ վաղուց գերազանցել է այս ցուցանիշը, ապա ձեզ կարող է փրկել միայն ամուր երկաթյա կառուցվածքը, որը կկշռի: շատ բան և, ինչպես տեսնում եք, դա զգալիորեն կնվազեցնի բեռնվածքի հզորությունը և թռիչքի ինքնավարությունը: Հետևաբար, ավելի լավ է նախ մարզվել մարդկանցից և գույքից, որոնք կարող են վնասվել, և քանի որ ձեր հմտությունները բարելավվում են, պաշտպանության կարիքն այլևս չի լինի: Բայց նույնիսկ եթե փորձառու օդաչու եք, մի մոռացեք անվտանգության նախազգուշական միջոցների մասին և մտածեք արտակարգ իրավիճակներում ձեր թռիչքի հնարավոր բացասական հետևանքների մասին, հատկապես մարդաշատ վայրերում թռչելիս: Մի մոռացեք, որ կարգավորիչի կամ կապի ալիքի խափանումը կարող է հանգեցնել նրան, որ սարքը թռչի ձեզանից հեռու, այնուհետև ինքնաթիռի վրա նախապես տեղադրված GPS թրեյքեր կամ պարզ, բայց շատ բարձր ազդանշան, որի ձայնով դուք կարող է որոշել իր գտնվելու վայրը. Նախապես կարգավորեք և ստուգեք ձեր թռիչքի կարգավորիչի խափանման անվտանգ գործառույթը, որը կօգնի ձեզ վայրէջք կատարել կամ վերադարձնել ինքնաթիռը մեկնարկային կետին, եթե հեռակառավարման վահանակից ազդանշանը կորչի:

Վերահսկողություն

Մի փոքր ռադիոտեխնիկայի մասին. Մեր օրերում թռչող մոդելների համար նախատեսված գրեթե բոլոր հաղորդիչները աշխատում են 2,4 ԳՀց հաճախականությամբ։ Դրանք բավականին հեռահար են, և հաճախականության այս տիրույթն այնքան աղմկոտ չէ, որքան, օրինակ, 900 ՄՀց: Թռիչքի համար, ընդհանուր առմամբ, բավարար են չորս ալիքներ՝ շնչափող, ծալքավոր, բարձրություն և գլորում: Դե, ութ ալիք հաստատ բավական է ուրիշ բանի համար։

տեղեկատվություն

Տեսախցիկով թռչելու համար ձեռք բերեք գիմբալ, որը մանևրների ժամանակ տեսախցիկը կպահի հորիզոնին զուգահեռ, ինչպես նաև կօգնի վերահսկել տեսախցիկի թեքությունը: Կարգավորիչներից շատերն ունեն ելքեր՝ սերվո-ղեկավարվող գիմբալների կայունացման համար, ինչպես նաև տեսախցիկի կափարիչի կոճակի կառավարման անջատիչի ելք:

Հավաքածուն սովորաբար բաղկացած է հենց հեռակառավարումից և ընդունիչից: Ստացողը պարունակում է կառավարման կոճակներ և լրացուցիչ կոճակներ: Սովորաբար, Mode2 սարքավորումն ընտրվում է, երբ ձախ փայտը վերահսկում է գազը և պտույտը, իսկ աջ փայտիկը վերահսկում է ինքնաթիռի թեքությունը: Բոլոր բռնակները, բացի գազից, զսպանակավոր են և ազատվելուց հետո վերադառնում են իրենց սկզբնական դիրքին: Արժե ուշադրություն դարձնել նաև ալիքների քանակին։ Անօդաչու թռչող սարքը կպահանջի չորս կառավարման ալիք և մեկ ալիք թռիչքի ռեժիմները փոխելու համար, և լրացուցիչ ալիքներ կարող են պահանջվել նաև տեսախցիկի կառավարման, կազմաձևման կամ թռիչքի վերահսկիչի հատուկ ռեժիմների համար: Հեռակառավարման վահանակ ընտրելիս պետք է հաշվի առնել նաև ռադիո մոդուլը փոխելու հնարավորությունը, որպեսզի հետագայում այն ​​հեշտությամբ թարմացվի:

Այսօր այս հոդվածում դուք կսովորեք հիմնարար գիտելիքներ քառակոպտերի պտտվող պտուտակների մասին (որոնք նաև կոչվում են հենարաններ): Ինչ ցուցանիշներ են ազդում դրանց արտադրողականության և արդյունավետության վրա: Ի՞նչ ձև և քանի սայր պետք է ունենա պտուտակը, որպեսզի չնվազի մղումը:

Ինչ դուք պետք է իմանաք. հիմնական սահմանումներ և հասկացություններ

Quadcopters- ի պտուտակներ բաժանվում են հետևյալ չափանիշների համաձայն.

• ինչ է նրանց երկարությունը;
• ինչ է նրանց սկիպիդարը;
• ինչ է պտուտակների մակերեսը;
• ո՞րն է պտտման ուղղությունը;
• ինչ ձև ունեն նրանք
• և քանի սայր կա յուրաքանչյուր պտուտակի վրա;

Պտուտակի երկարությունը և քայլը

Երկարությունը և քայլը հիմնական պարամետրերն են, որոնք որոշում են ձգումը: Երբ պտուտակը պտտվում է, շեղբերները կազմում են սկավառակ: Այս սկավառակի տրամագիծը երկարությունն է: Քայլը հասկացվում է որպես հեռավորություն, որը պտուտակը կարող է ծածկել մեկ պտույտով, ինչ-որ խիտ միջավայրում (եթե հիշում եք պտուտակը և ինչպես է այն պտտվում տախտակի մեջ, ապա ամեն ինչ պարզ է դառնում): Քվադկոպտերի շեղբերների թեքության չափը կախված է հենց շեղբերների թեքությունից և նրանց գտնվելու անկյունից (հարձակման անկյուն):

Հպումը համարվում է ուժեղ, երբ պտուտակային-շարժիչային խումբը (VMG) իր պտուտակներով տեղափոխում է օդի մեծ ծավալ: Բարձրացնելով երկարությունը, քայլը կամ այս պարամետրերից որևէ մեկը, որտեղ պտույտի արագությունը մնում է անփոփոխ, պտուտակների մղումը մեծանում է: Միևնույն ժամանակ, օդի դիմադրության բարձրացման պատճառով ձևավորվում է տուրբուլենտություն: Եվ արդյունքում պտուտակի մեծ շառավիղը և շեղբերների թեքության անկյունը կպահանջեն մեծ քանակությամբ էներգիա, ինչի պատճառով թռիչքի ժամանակը կկրճատվի։

Փոքր քայլով մեծ պտուտակները իդեալական են օդային լուսանկարահանման համար, մինչդեռ մեծ քայլով փոքր պտուտակները հարմար են մրցարշավային դրոնների համար, որտեղ թռիչքի արագությունը կարևոր է:

Պտուտակային շեղբերների քանակը և ձևը

Ստանդարտ տարբերակը համարվում է երկու շեղբերով պտուտակ: Փոքր քառակոպտերների մեծամասնությունն ունի ավելի քան երկու սայր ունեցող պտուտակներ: Սա թույլ է տալիս ավելի միասնական օդի բաշխման հոսքը և, որպես արդյունք, նվազեցնում է տուրբուլենտության մակարդակը: Բացի այդ, լրացուցիչ շեղբերների շնորհիվ բարձրացնող ուժը մեծանում է։ Այսպիսով, փոքր տրամագծով պտուտակը երեք (կամ ավելի) շեղբերով կարող է ապահովել ստանդարտ ավելի մեծ տրամագծով երկու սայրով պտուտակի բարձրացնող ուժ: Կվադրոկոպտերի արձագանքունակությունը կախված է նաև պտուտակի վրա սայրերի քանակից, և որքան շատ են սայրերը, այնքան ավելի արձագանքող է դրոնը թռիչքի ժամանակ: Նման բազմասայր պտուտակների արժեքը ավելի թանկ է, քան ստանդարտները, և դժվարություններ կան այդ պտուտակների արտադրության և հավասարեցման հարցում: Նման պտուտակներ պետք է ձեռք բերել արտադրողներից կամ լիազորված դիլերներից:

Ավելի ուշադիր նայեք շեղբերների ծայրերի ձևերի տարբերություններին: Դրանք բաժանված են երեք կատեգորիայի.

• Նորմալ;
• Ցուլքիթ (BN);
• Հիբրիդ Բուլլնոզ (HBN);

Սովորական պտուտակները թույլ են տալիս խնայել մարտկոցի սպառումը ավելի քիչ մղման պատճառով և բարենպաստ ազդեցություն ունենալ թռիչքի տևողության վրա՝ առանց էներգիայի լրացուցիչ վատնում առաջացնելու: Սովորական պտուտակներն ունեն սրածայր ծայրեր: BN պտուտակների հավասար տրամագիծն իրենց մեծ տարածքով ավելի մեծ մղում է ստեղծում: Այս առավելությունն ուղեկցվում է մի թերությամբ՝ թռիչքի ժամանակի նվազում՝ էներգիայի մեծ սպառման պատճառով։ Հենակետերի ծայրերում առկա կշիռները օգնում են մեծացնել ոլորող մոմենտը և մեծացնել քվադկոպտերի արձագանքման արագությունը՝ թեքության առանցքի երկայնքով: Ինչ վերաբերում է HBN-ին, ապա դրանք ընկնում են Normal-ի և Bullnose-ի միջև:

Պտտման ուղղությունը

Շարժիչները, որոնք բաժանված են երկու տեսակի, պատասխանատու են սայրերի պտտման ուղղության համար.

• CW – պտտում է պտուտակը ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ;
• CCW – պտտում է պտուտակը ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ;

Նման շարժիչների տեղադրման սկզբունքը կախված է կվադոկոպտերի դիզայնից: Դիագրամներն ավելի հստակ ներկայացված են նկարում:

Սայրի եզրով դուք կարող եք որոշել, թե որ ուղղությամբ է այն պտտվում:

Պլաստիկ և ածխածին. որտե՞ղ է որակն ու արդյունավետությունը:

Պլաստիկ պտուտակները ավելի տարածված են: Նրանց տարբերակիչ հատկանիշներն են.

• պլաստիկ;
• ցածր գին;
• տեսականու մեծ տեսականի;
• մատչելիություն;

Հարկ է նաև նշել, որ ավելի ճկուն շեղբերն ավելացրել են դեֆորմացման դիմադրությունը խոչընդոտին հարվածելիս, բայց միևնույն ժամանակ, հավասարակշռման սխալներ կան:

Շուկայում առկա են նաև ածխածնային շեղբեր: Ածխածնային պտուտակները թանկ են, բայց ունեն մի շարք դրական չափանիշներ.

• ուժ;
• արդյունավետություն;
• թեթեւացնել;

Շուկայում կան նաև պլաստմասսայից և ածխածնային մանրաթելից պատրաստված հիբրիդային պտուտակներ։ Երկրորդը սովորաբար ուժեղացնում է առաջինը: Այս տեսակի պտուտակները էժան են գնով և որակով ու կոշտությամբ չեն զիջում մաքուր ածխածնայիններին։

Հենարանների որակը վերաբերում է նրան, թե որքան լավ են դրանք պատրաստված: Պտուտակների ճիշտ արտադրությունը ապահովում է լավ հավասարակշռություն թռիչքի ընթացքում և չի ստեղծում VMG-ի լրացուցիչ թրթռում: Կվադրոկոպտերների և այլ ինքնաթիռների համար լավագույն պտուտակներ արտադրող ապրանքանիշերը GWS են: Նրանք նաև խորհուրդ են տալիս APC-ն, որն արտադրում են ամերիկացիները, և EMP-ն, որն ունի ոչ միայն աքսեսուարների, այլ ապրանքների մեծ տեսականի:

Հստակեցում և բնութագրեր

Որոշակի պտուտակի պարամետրերը հասկանալու համար դուք պետք է նայեք կոդավորմանը: Արտադրողները նշում են սայրերի երկարությունը, քայլը և քանակը այս ձևաչափով.

LLPPxB կամ LxPxB – որտեղ L-ը սայրի երկարությունն է, P-ը բարձրությունը (նշված է դյույմներով) և B-ն շեղբերների քանակն է:

Օրինակ օգտագործելով, մենք կվերլուծենք երկու տարբեր նշումների ձևաչափեր.

Այսպիսով, առաջին հենարանը, որը նշված է 6045 (6-ը 4,5-ով), ցույց է տալիս, որ պտուտակն ունի երկու շեղբեր (ըստ ստանդարտի), 6 դյույմ երկարությամբ և 4,5 դյույմ քայլ:
Երկրորդն արդեն ցույց է տալիս 5040 շեղբերների թիվը 3-ով (5-ը 4-ով և 3-ով), որտեղ 3-ը վերջում հենց շեղբերների թիվն է: Եվ համապատասխանաբար 5 և 4 դյույմ, երկարություն և սկիպիդար:

Որոշ դեպքերում նշվում են պտտման ուղղության նշանակումները: Դրանք նշված են լատինական տառերով՝ R և C: Այսպիսով, CCW շարժիչների վրա դրվում են (C) նշանով պտուտակներ, իսկ CW ունեցող շարժիչների վրա՝ (R): Որոշ այլ արտադրողներ նշում են հապավումները, թե ինչից են դրանք պատրաստված՝ BN, ինչը նշանակում է սրածայր ծայրերով և կշիռներով, կամ HBN՝ պլաստիկի և ածխածնի հիբրիդ (դրանց մասին խոսեցինք վերևում):

Տեղադրման մեթոդներ

Կվադրոկոպտերի վրա պտուտակներ տեղադրելու տարբեր եղանակներ կան: Հաճախ էլեկտրական շարժիչի լիսեռը ոչ այլ ինչ է, քան մետաղական քորոց: Առանց պտուտակի տեղադրման օժանդակ տարրերի: Նման դեպքերի համար օգտագործվում են կոլետ սեղմակներ և պրոպասվերներ. դրանք հատուկ ադապտերներ են:

Կվադրոկոպտերի ձեր սեփական մոդելները ստեղծելիս հարմար է օգտագործել պրոպսավերներ (տես լուսանկարը):Պրպսավերը նման է թփերի: Մակերեւույթի կողային մասում յուրաքանչյուր կողմում կա մեկական անցք՝ սիմետրիկ արված։ Այս դիզայնը տեղադրվում է լիսեռի վրա և ամրացվում է պտուտակներով: Այնուհետև անհրաժեշտ է պտուտակը դնել լիսեռի վրա և ամրացնել նեյլոնե կապերով, կա նաև ռետինե օղակներով ամրացնելու հնարավորություն:

Կոլետի սեղմիչը ավելի հուսալի է, քան պրոսավերը: Դրա դիզայնը կառուցված է թելային կապով կոնաձև թփով։ Սկզբում լիսեռի վրա տեղադրվում է կոլետ, այնուհետև գալիս է պտուտակով և լվացքի սեղմիչ թեւ: Ամբողջ ադապտերն ամրացված է հատուկ ձևավորված պտտվող ընկույզով:

Outrunner դասի շարժիչների վրա, որտեղ առանց խոզանակի շարժիչի ռոտորը գտնվում է դրսից, կառուցվածքի վերին մասում կան մի քանի անցք՝ տարբեր տեսակի ադապտերներ և ամրացումներ տեղադրելու համար:

DJI-ն, առանց խոզանակներով շարժիչներով իր կվադկոպտերներն արտադրելիս, տեղադրում է ինքնաձգվող ընկույզներ։ Այս տեսակի շարժիչների լիսեռների վրա թելեր, որոնց ռոտորները պտտվում են հակառակ ուղղությամբ:

Պտուտակների հավասարակշռում առկա գործիքների միջոցով

Գնված էժան պտուտակները չեն կարող 100% հավասարակշռված լինել, եթե դրանք մեծածախ բրենդային պտուտակներ չեն: Նման պտուտակները բացասաբար են անդրադառնում VMG-ի աշխատանքի վրա, ինչը լրացուցիչ թրթռումներ է առաջացնում և արդյունքում տեսահոլովակ նկարահանելիս հայտնվում է «ժելե էֆեկտ»։ Բացի տեսանկարահանման որակից, տուժում են նաեւ շարժիչները։ Անընդհատ թրթռումները բացասաբար են անդրադառնում շարժիչների, առանցքակալների և շարժակների վրա՝ դրանով իսկ մեծացնելով կվադրոկոպտերի պահպանման ծախսերը:

Այս դեպքում կպահանջվի կվադոկոպտերի մանրամասների հավասարակշռման ընթացակարգ: Այն լրացնելու համար ձեզ հարկավոր է.

• պտուտակ;
• շոտլանդական;
• սուպերսոսինձ (եթե ժապավեն չունեք);
• հղկաթուղթ;
• պտուտակների համար հավասարակշռող (այս օրինակում դիտարկվում է Du-Bro Tru-Spin-ը, կամ կարող եք օգտագործել չինական անալոգներ, ինչպես տեսանյութում);

Հավասարակշռումը սկսելու համար սարքը տեղադրեք հարթ մակերևույթի վրա, որի առանցքը հորիզոնական հարթեցված է:

Հավասարակշռելուց առաջ սայրերը պետք է ստուգվեն վնասվածության համար, այնուհետև տեղադրվեն առանցքի վրա և մի փոքր թեքվեն ցանկալի ուղղությամբ: Հաջորդը, մենք նայում ենք պտուտակի հորիզոնական դիրքին, թե արդյոք այն կարողացել է վերադառնալ շեղումից հետո: Եթե ​​ոչ, ապա պետք է թեթեւացնել ավելի ծանր սայրը (հղկաթղթով): Դուք կարող եք ժապավեն կպցնել ավելի թեթև սայրի վրա կամ եղունգների լաք քսել, եթե ձեռքի տակ ունեք: Եթե ​​չկա ոչ մեկը, ոչ մյուսը, օգտագործեք սուպերսոսինձ:

Հավասարակշռող մեքենան պտտելիս պետք է համոզվել, որ պտուտակն այս դիրքում պահպանում է հավասարակշռությունը: Շեշտում ենք, որ շեղբերն ավելի ծանր ու թեթևացնելու բոլոր ընթացակարգերը պետք է կատարվեն ներսից (գոգավոր):

Հաջորդը, մենք իրականացնում ենք հանգույցը հավասարակշռելու ընթացակարգը: Շարժում ենք պտուտակը ուղղահայաց, և տեսնում ենք, թե արդյոք շեղումներ կան մի ուղղությամբ, ապա պետք է կշռել հակառակը։ Դուք կարող եք այն ավելի ծանրացնել՝ օգտագործելով լաք կամ սուպերսոսինձ: Մենք հասնում ենք հավասարակշռության, փոխում ենք դիրքը, շրջում ենք այն և համոզվում, որ հավասարակշռությունը ձեռք է բերվում մյուս կողմից: Սա ավարտում է պտուտակի շեղբերների հավասարակշռումը:

eCalc հաշվիչ

Անօդաչու թռչող սարքերի ձեր սեփական մոդելները ստեղծելիս պտուտակի պարամետրերը հաշվարկելու համար կա շատ հարմար ծառայություն՝ eCalc: Շատերը, ովքեր իրենց ձեռքերով կվադրոկոպերներ են հավաքում, գիտեն այս առցանց հաշվիչի մասին: Կվադկոպտերների համար հաշվարկային պարամետրեր տրամադրող բաժինը հետևյալն է.

Սկզբում կարող է թվալ, թե ամեն ինչ պարզ է։ Բայց դուք պետք է տեղյակ լինեք որոշ կետերի մասին, որոնք մեծապես ազդում են կատարված հաշվարկների արդյունքների վրա:

Սկզբում դուք պետք է նշեք ինքնաթիռի թռիչքի քաշը: Եթե ​​կան gimbals եւ տեսախցիկներ, ապա դրանք նույնպես պետք է ներառվեն այս պարամետրում: Եթե ​​ծառայությունը ցույց է տալիս Առանց Drive (որը նշանակում է «առանց սկավառակի»), ապա դուք պետք է նշեք շրջանակի ընդհանուր քաշը և այլ բաղադրիչների քաշը, ինչպիսիք են.

• պտուտակներ;
• տախտակներ;
• վերահսկիչ;
• կասեցում;
• տեսախցիկ;
• սարքավորումներ FPV թռիչքների համար:

Անհրաժեշտ է նաև ավելացնել +10% զանգվածին, որը կզբաղեցնեն լարերը։ Արդյունքը ցանկալի ցուցանիշն է կվադկոպտերի ընդհանուր քաշի համար:

Մենք նշում ենք ռոտորների ընդհանուր թիվը, ըստ այն, թե ինչ օրինաչափություն են դրանք տեղակայված `մեկ կամ համակցված: Նշում ենք վերին սահմանը՝ թռիչքի բարձրությունը, եղանակային պայմանները թռիչքի ընթացքում՝ օդի ջերմաստիճան և մթնոլորտային ճնշում):

Բացվող ցանկը ձեզ հուշում է ընտրել մարտկոց: Եթե ​​չունեք պահանջվող մարտկոցը, ընտրեք մարտկոցը, որն ամենամոտն է ընթացիկ թողունակության և հզորության առումով: Հաջորդը, համակարգը ինքնին կլրացնի դաշտերը: Մենք նշում ենք մարտկոցի քաշը և կառուցվածքը: Եթե ​​Ձեզ անհրաժեշտ է լրացուցիչ մարտկոցներ տեղադրել, P տեքստային դաշտում նշեք դրանց թիվը: Իսկ Weight դաշտում նշվում է դրանց ընդհանուր քաշը։

Այս դաշտում բացվող ցանկում նշում ենք ESC տեսակը, այսպես կոչված, max. այս կարգավորիչների հոսանքը:

Մենք նշում ենք շարժիչի արտադրողը: Նրա վարկանիշը հայտնվում է պատուհանում։ KV ցուցանիշները ցույց են տալիս անհրաժեշտ նմուշը:

Այժմ մենք նշում ենք պտուտակների պարամետրերը `տեսակը, տրամագիծը և քայլը: Հնարավորության դեպքում օգտագործեք շրջանակի համար թույլատրված ամենամեծ տրամագծով պտուտակ: Նշեք փոխանցման գործակիցը, եթե շարժիչն ունի փոխանցումատուփ: Ատամների քանակը դեպի շարժվող հանդերձանքի ուղեցույցի վրա:

Եթե ​​համակարգը չի տրամադրում անհրաժեշտ պարամետրերը, ապա այն կարող եք նշել Custom text դաշտում: Եվ այնտեղ նշեք հաշվարկման համար անհրաժեշտ պարամետրերը հաշվիչում: Հիշեք, որ մարտկոցի պարամետրերը նշված են մեկ խցում:

Բոլոր դաշտերը լրացնելուց հետո կատարվում են հաշվարկներ։ Ելքի ժամանակ դուք կստանաք անհրաժեշտ տվյալները: Դրանք պատկերված են գրաֆիկների, ցուցակների և թվերի տեսքով։

RashVinta-ն ծրագիր է, որը հաշվարկում է պտուտակի պարամետրերը ոչ միայն կվադկոպտերների, այլ նաև այլ ինքնաթիռների համար:

RashVinta-ի միջոցով դուք կարող եք հաշվարկներ կատարել աղբյուրի տվյալների հետ, ինչպիսիք են՝
Շարժիչի հզորությունը և պտուտակի տրամագիծը;
Շարժիչի հզորությունը և պտուտակի արագությունը;
Պտուտակի տրամագիծը և քայլը:

Առաջին դեպքում նշեք վանդակը միայն «Պտուտակի տրամագծի հաշվարկով» պարամետրի վրա: Մենք նշում ենք տեղեկատվություն պտուտակի չափի, շարժիչի հզորության, թռիչքի արագության մասին՝ առավելագույն և միջին: Կտտացրեք «Հաշվարկել» և տեսեք բարձրության պարամետրերը և պտուտակի պտույտի հաճախականությունը:

Երկրորդ դեպքում բոլոր նշանները հանվում են: Հաջորդը, ինչպես առաջին դեպքում, մենք նշում ենք շարժիչի սկզբնական հզորությունը, ինչպես նաև մի մոռացեք ռոտորի արագության և ինքնաթիռի արագության մասին, ինչպես առաջին դեպքը: Կտտացրեք «Հաշվարկել» և տեսեք բոլոր անհրաժեշտ տվյալները պտուտակի տրամագծի և դրա բարձրության վերաբերյալ:

Երրորդ դեպքում հաշվարկները կատարվում են մասնագիտական ​​մակարդակով։ Ստուգեք «նշեք պտուտակային պարամետրերը» վանդակը: Պտուտակի տրամագծի և քայլի պարամետրերը մուտքագրում ենք պահանջվող դաշտերում: Կտտացրեք «Հաշվարկել» և տեսեք պտուտակի սայրի պրոֆիլի տվյալները, դրա պատկերը հայտնվում է պատուհանում: Այն ուսումնասիրելու համար կարող եք փոխել սանդղակը: Բոլոր հաշվարկների եզրակացությունները պահվում են աղյուսակների տեսքով՝ ծրագրի ժողովում ներկայացված date.html ձևաչափով:

Ծրագիրը թույլ է տալիս տեսնել սայրի պրոֆիլը թեքության անկյան տակ: Դա անելու համար նշեք «Անկյունով պրոֆիլը» վանդակը: Եվ դուք կարող եք նաև տեսնել այն միավորները, որոնք օգտագործվել են հաշվարկի համար. ստուգեք «ցույց տալ հաշվարկված միավորները» վանդակը: Տպիչի վրա այս պրոֆիլի պատկերը կարող է տպվել թղթի վրա 1:1 պրոյեկցիայի տեսքով:

Եզրակացություն ընթացակարգի բարդության մասին

Ինչպես արդեն նկատել եք, մանրամասների ընտրության և ճշգրտման աշխատանքը բավականին բարդ խնդիր է սկսնակների համար։ Բայց հուսով եմ, որ այս հոդվածը օգտակար կլինի կվադոկոպտերների և այլ անօդաչու թռչող սարքերի սիրահարների համար, ճիշտ իրականացնելու պտուտակները հավասարակշռելու և ինքնաշեն դիզայնով քառակոպտերի վրա տեղադրելու կարգը: Եվ նաև ազատվեք մուլտիկոպիթերների սերիական մոդելների VMG-ի շահագործման սխալներից:

Օգտակար խորհուրդներ պտուտակների խմբի ընտրության համար.

Դուք նույնիսկ չեք կարող պատկերացնել (եթե չեք հաճախել ինքնաթիռների մոդելավորման ակումբ), թե որքան մաթեմատիկական և աերոդինամիկ հաշվարկներ պետք է կատարվեն դիզայներներինօդանավի պտուտակաշարժիչային խումբ նախագծելիս.

Միևնույն ժամանակ, դուք գործնականում արդեն ծանոթ եք ճիշտ համադրության ընտրության դժվարությանը «շարժիչ - հիմնական ռոտոր»ստանալու համար թռիչքի լավագույն բնութագրերը.

Ի ուրախություն իմ և ձեր, այս գիտելիքն ամենևին էլ պետական ​​գաղտնիքին չի պատկանում (գոնե ՓՈՔՐԻ կառուցման ժամանակ. քառակոպտերներ), և շատ էնտուզիաստներ փչում են այտերն ու տարածում փորձ ինտերնետի միջոցովև տպագիր հրատարակություններ։

Որպես ձեռնարկի բաժին՝ ձեր սեփական կվադոկոպտեր ստեղծելու վերաբերյալ (, և, և նույնիսկ այստեղ և այստեղ, հեղինակը որոշել է տեղեկատվություն տրամադրել սկսնակների հետ, թե ինչպես ընտրել ապրանքներ խանութում Պտուտակային խմբի տարրերքվոդկոպտերի համար. Սակայն, ըստ նրա, այս հմտությունը օգտակար կլինի նաև նմանատիպ տիպի ստեղծագործողներին Ինքնաթիռտարբեր քանակությամբ ռոտորներով:

Շարժիչի ընտրություն

Շարժիչ ընտրելիս միշտ լավ գաղափար է նախ ուսումնասիրել այն: բնութագրերը, որը գրված է պիտակի վրատրամադրված է վաճառողի և արտադրողի կողմից: Հեղինակը խորհուրդ է տալիս գնելուց առաջ անպայման ուսումնասիրել ձեզ դուր եկած ապրանքի բոլոր բնութագրերը։ Որպես օրինակ՝ նա հղում է տալիս Hobbyking.com կայքին, ավելի ճիշտ՝ դրա վրա վաճառքի առաջարկվողին։ առանց խոզանակի շարժիչմոդելների համար.

Դիտարկենք տրված բնութագրերը.

Քաշը - 10 գրամ

Առավելագույն հոսանքի սպառումը – 5,5 Ամպեր

Դիմադրություն - 0 mH

Առավելագույն լարումը – 7 վոլտ

Հզորությունը (վատներով) – 210 Վտ (Սա սխալ չէ: Նշված է վաճառողի կայքում):

Լիսեռի տրամագիծը – 2 մմ

Երկարությունը - 22 մմ

Տրամագիծը – 18

Ընդհանուր երկարությունը – 30 մմ

Ապրանքի Տեխնիկական:

Քաշը՝ 10 գրամ (ներառյալ մոնտաժը և մետաղալարերը)

Առանց բեռնվածքի սպառում: 0.4 Ամպեր

Հպումը՝ 130 գրամ 5000 պտ/րոպում

Պտտման արագությունը առանց ծանրաբեռնվածության՝ 15000 rpm: 7,4 վոլտ լարման վրա

Պիկ սպառումը` 5,5 Ամպեր

Լիսեռի տրամագիծը՝ 2 մմ

Շարժիչի տրամագիծը՝ 18 մմ

Երկարությունը՝ 30 մմ (ներառյալ լիսեռի երկարությունը և ամրացման չափերը)

Շարժիչ ընտրելիս նախ պետք է որոշեք թռիչքի քաշըձեր կվադրոկոպտերը, ինչպես նաև ձգումանհրաժեշտ է, որ նա իջնի գետնից:

Հիմնական պայմանն այն է, որ մղումը պետք է լինի երկու անգամ ավելի մեծ, քան կառուցվածքի թռիչքի առավելագույն քաշը:

Անբավարար ձգումշարժիչները կհանգեցնեն վատ բեռնաթափումկամ կվադրոկոպտերի հուշարձանօդանավի թռիչքի անկարողությունը. Միևնույն ժամանակ, չափազանց մեծ ձգողականությունը կհանգեցնի ավելորդության կվադոկոպտերի սուր արձագանքըկառավարման սարքերի և թռիչքի անկայունության վրա:

Պահանջվող մղումը կարելի է գնահատել հետևյալ բանաձևով. Պահանջվող մղում = (Կառուցվածքի ընդհանուր զանգվածը* 2)/4:

Օրինակ բերենք. Եթե ​​ձեր քվոդկոպտերն ունի թռիչքի քաշը(կամ թռիչք - ներքին այրման շարժիչ օգտագործելիս կամ ռմբակոծիչ կառուցելիս) մոտ 1 կիլոգրամ է, այնուհետև, օգտագործելով վերը նշված հարաբերակցությունը, մենք ստանում ենք. անհրաժեշտ ձգում 2 կիլոգրամով: Սա նշանակում է, որ յուրաքանչյուր շարժիչ պետք է ունենա մոտ 500 գրամ մղում: Իհարկե, հաշվարկը պետք է հաշվի առնի ամբողջը կառուցվածքի քաշը, մասնավորապես, շարժիչների և պտուտակների զանգվածները։ Եթե ​​երազում եք օդային լուսանկարահանման կամ տեսանկարահանման մասին, մի մոռացեք ավելացնել տեսախցիկի և դրա էներգիայի աղբյուրների քաշը:

Թեև թռիչքի քաշի ընտրությունը կախված է ձեզանից, ամենալավն այն է, որ այն նվազագույնի հասցվի: Առավելագույն կրճատումթռիչքի քաշը ամենակարևորներից մեկն է ինքնաթիռների արտադրության սկզբունքները, քանի որ ցանկացած լրացուցիչ քաշը նվազում էմանևրելու ունակություն, թռիչքի ժամանակ և ծանրաբեռնվածություն:

Ռոտորների ընտրության առանձնահատկությունները

Ինչպես հիշում եք, կվադոկոպտերը օդում պահվում է երկու զույգ ռոտորների միջոցով, որոնք պտտվում են հակառակ ուղղություններով: Ռոտորների հիմնական բնութագրերն են քայլը և տրամագիծը, որոնց աճը հանգեցնում է էներգիայի սպառման ավելացմանը քառակոպտերային շարժիչների կողմից:

Բացի այդ, քայլսահմանում է հեռավորությունը, որը հաղթահարվում է մեկ հեղափոխության ժամանակ պտուտակ. Կարճ ասած, ավելին պտուտակի քայլըենթադրում է ավելի ցածր արագությունդրա ռոտացիան, բայց մեծացնում է ինքնաթիռի արագությունը, ինչը, ավաղ, մեծացնում է էներգիայի սպառումը:

Պտուտակային տրամագծի և քայլի հարաբերակցությունը պետք է հավասարակշռված լինի: Պտուտակի փոքր քայլը կստեղծի ավելի մեծ ոլորող մոմենտ և կնվազեցնի շարժիչների էներգիայի սպառումը: Եթե ​​դուք նախատեսում եք օգտագործել ձեր կվադրոկոպտերը աերոբատիկա, ձեզ պարզապես անհրաժեշտ է պտուտակներբարձր ոլորող մոմենտով: Դրանք կապահովեն ավելի մեծ արագություն և ավելի քիչ բեռ էներգիայի աղբյուրի վրա: Բացի այդ, ավելի ցածր պտույտները բարձրացնում են թռիչքի կայունությունը:

Պտուտակտեղափոխում է մեծը ավելի մեծ քայլերով օդի ծավալը, որը կարող է առաջացնել տուրբուլենտությունև տանել դեպի թրթռումներ. Եթե ​​դա տեղի ունենա, պարզապես ընտրեք ավելի ցածր քայլի ռոտորներ:

Ինչ վերաբերում է հիմնական ռոտորի տրամագծին, ապա դրա արդյունավետությունը ուղղակիորեն կապված է օդի հետ շփման տարածքի հետ: Այսպիսով, պտուտակի տրամագծի նույնիսկ փոքր աճը հանգեցնում է դրա արդյունավետության բարձրացմանը: Օրինակ՝ մեծ ձեռքերով և ոտքերով լողորդների լողի բարձր արագությունը, որոնք, սակայն, ավելի շատ ուժ են ծախսում։

Պտուտակային պտույտավելի փոքր տրամագծով ավելի հեշտ է արագացնել կամ կանգ առնել (ազդում է իներցիա) Ավելի փոքր տրամագծով պտուտակը նաև նշանակում է, որ շարժիչներն ավելի քիչ էներգիա են սպառում: Հենց դրա պատճառով է, որ վեց կամ ութ ուղղաթիռների կառուցման ժամանակ հիմնականում օգտագործվում են ռոտորներ, որոնց տրամագիծը փոքր է, քան համադրելի չափերի կվադկոպտերներում:

Համար մեծ քառակոպտերներՄեծ բեռնվածքի հզորությամբ թռիչքի կայունությունը բարելավելու համար խորհուրդ է տրվում օգտագործել մեծ տրամագծով ռոտորներ և մեծ ոլորող մոմենտ ունեցող շարժիչ:

Շարժիչ և պտուտակ. ընտրության տանջանք

• Դիտարկումներ և հետազոտություններ. Սկսեք տեսանյութեր դիտել YouTube. Արդյունքում, դուք ոչ միայն ցատկել ուրիշների կվադկոպտերների վրածանոթացեք դիզայնին, բայց նաև նայեք, թե ինչ շարժիչներ և հիմնական ռոտորներ են օգտագործում ձերը ԳործընկերներԸստ հոբբի. Կարևոր է օգտագործել ձեր աշխատանքում ուրիշի փորձը, քանի որ դրա համար արդեն վճարվել է դրսի կողմից։
• Խորանալով գործընթացի ֆիզիկաԵվ փորձարկումներ. Եթե ​​դուք մաթեմատիկորեն մտածող խելագար եք և ունեք լրացուցիչ գումար և չեք կարող գտնել տեղեկատվություն պտուտակների խմբի մասին, որն իսկապես անհրաժեշտ է ձեր աշխատանքում, կարող եք հետազոտական ​​ծրագիր բացել շարժիչ-պտուտակային տարբեր համակցություններով: Այնուամենայնիվ, հիշեք, որ հետազոտությունն անմիջապես արդյունք չի տալիս, ուստի պատրաստ եղեք վատնել ժամանակն ու գումարը:

Վերջում - ստեղծվել և տեղադրվել է ինտերնետում

eCalc առցանց պտուտակային հաշվիչը, որը հայտնի է այնպիսի հարցումներով, ինչպիսիք են՝ պտուտակի հաշվիչը, rc հաշվիչը, rc հաշվիչը, արդյունավետ գործիք է ինքնաթիռի մոդելի համար պտուտակով շարժիչի ընտրությունը հաշվարկելու համար: Այս հաշվիչը թույլ կտա ձեզ ոչ միայն խնայել ձեր շարժիչի կյանքը, այլև ավելացնել դրա ծառայության ժամկետը և խնայել մարտկոցի կյանքը՝ շնորհիվ նավարկության ռեժիմի օպտիմալ պարամետրեր ընտրելու հնարավորության (օպտիմալ ռեժիմ):

Հաշվիչը միայն առցանց է և գտնվում է այս ECALC.CH հասցեում: Հիմնական էջը (անգլերեն) առաջարկում է ընտրություն (հաշվիչից) ըստ մոդելի տեսակի և լեզվի ընտրության.

• propCalc - հաշվիչ ինքնաթիռի պտուտակների համար
• xcopterCalc - հաշվիչ ուղղաթիռների համար
• fanCalc - impeller համակարգերի հաշվիչ
• heliCalc - ուղղաթիռի հաշվիչ

Տարիների ընթացքում ECALC-ը նվազեցրել է անվճար օգտատերերի ֆունկցիոնալությունը, ուստի ստորև ներկայացված են ECALC.CH սահմանափակումները շրջանցելու սքրինշոթեր, ինչպես նաև մեկ այլ հղում՝ http://rc-calc.com/ru/copter:

Նրանց համար, ովքեր հասկանում են html առանց բառերի, նկարագրությունը նրանց համար է, ովքեր նոր են դրանում: Մենք տեսնում ենք, որ AX-4008Q-ն անգործուն է:

Մենք զննարկիչում սեղմում ենք F12-ը (օրինակ՝ Chrome-ում կամ Firefox-ում) և մտնում ենք «տեսուչ»: Սեղմեք սլաքի վրա (էկրանի վրա նշված է 1 համարով), այնուհետև կտտացրեք ընտրության պատուհանին (ինչ-որ բանի, օրինակ շարժիչով) էկրանի երկրորդ համարի վրա և տեսեք, որ գծի (3-րդ համարի տակ) ընդգծված է:

Սեղմեք այս տողի վրա, ձախ կողմում պատկերակ կա՝ ընդարձակել: Ցանկում տեսնում ենք անհրաժեշտ շարժիչը և տեսնում ենք, որ անջատման նշան կա: Մենք այն կրկնում ենք այնպես, ինչպես մյուս գծերը, որոնք աշխատում են:

Ուղղված տողի օրինակ.

Տարիների ընթացքում ECALC-ը նվազեցրել է անվճար օգտատերերի ֆունկցիոնալությունը, ուստի ահա ևս մեկ հղում՝ http://rc-calc.com/ru/copter

Թարմացում. Այս կոնկրետ մասի նկատմամբ մեծ հետաքրքրության պատճառով շարժիչների մասին հոդվածը ընդլայնվել և համալրվել է տեղեկություններով շարժիչի այնպիսի պարամետրերի մասին, ինչպիսիք են KV և XXYY չափերը:

Եվ այսպես՝ շարժիչը, կամ այլ կերպ ասած՝ շարժիչը։

Ինչպես տեսնում եք ստորև նկարից, շարժիչները կարող են լինել տարբեր չափերի և ունենալ տարբեր տեսք և գույն: Թեեւ կա ընդհանուր հատկանիշ, որը միավորում է նրանց՝ գլանաձեւ ձեւ:

Երբ մենք խոսում ենք թռչող մոդելների շարժիչների մասին, մենք սովորաբար նկատի ունենք առանց խոզանակների շարժիչներ: Այս շարժիչները շատ նման են սովորականներին: Նրանք ունեն նաև մագնիսներ և ոլորուններ, բայց ոչ խոզանակներ, որոնք հոսանք փոխանցելու շարժիչի կոնտակտներից դեպի ոլորուն: Այդ իսկ պատճառով դրանք կոչվում են առանց խոզանակների։ Այս շարժիչները կարելի է համարել եռաֆազ: Լարումը ոլորուններին անընդհատ չի մատակարարվում, ինչպես սովորական DC շարժիչների դեպքում, բայց որոշակի հաճախականությամբ: Սա հանգեցնում է շարժիչի շարժվող մասի պտտմանը: Ավելին, նման շարժիչները կարող են սովորականից շատ ավելի արագ պտտվել, և միևնույն ժամանակ չկորցնել էներգիան խոզանակների վրա։

Ո՞ր հատկանիշներն են կարևոր շարժիչ ընտրելիս: Բացի չափից, ձևից, գույնից և այլն: Պետք է ուշադրություն դարձնել առանց խոզանակների շարժիչների երկու կարևոր բնութագրերին.

• ընթացիկ սպառումը (չափված A ամպերով)
• Կվ-վարկանիշ

Առաջին հատկանիշը պետք է հստակ լինի. Որքան մեծ է շարժիչի հզորությունը, այնքան մեծ է ընթացիկ սպառումը, նույն մատակարարման լարման դեպքում: Որքան բարձր է հոսանքը, այնքան ավելի շատ վերելակ է արտադրում շարժիչը: Ընթացիկ հոսքը կախված է շարժիչի արագությունից և դրա վրա պտտվող շարժիչի ստեղծած բեռից:

Kv-ի վարկանիշը ցույց է տալիս, թե իր առանցքի քանի պտույտ կկատարի շարժիչը մեկ րոպեում (RPM) որոշակի լարման դեպքում: Բանաձևը հետևյալն է՝ RPM=Kv*U

Ինչպե՞ս օգտագործել այս պարամետրերը շարժիչ ընտրելիս: Նախ, առավելագույն հոսանքի չափումը մեզ ասում է, թե որ արագության կարգավորիչը ընտրել (այդ մասին ավելի ուշ): Kv վարկանիշը մեքենայի ձիաուժի համարժեքն է: Քչերն են հասկանում, թե դա ինչ է, բայց բոլորը գիտեն, որ 100 ձիաուժը բավարար չէ, բայց 600-ը թույն է: Ահա այսպես է այստեղ :)

Եկեք ավելի սերտ նայենք այս պարամետրին `KV: Ձիաուժի հետ համեմատությունը, թեև ճիշտ է, բայց ամբողջովին պարզ չէ ձեր մոդելի համար շարժիչ ընտրելիս: Պատկերացրեք 600 ձիաուժ հզորությամբ սպորտային մեքենա։ Կկարողանա՞ նա 300 կմ/ժ արագությամբ ընթանալ: Ես կարծում եմ, այո. Բայց կարո՞ղ է նա անել նույնը, եթե 1 տ քաշը կապված է նրա հետ: Ոչ Եվ նա նույնիսկ չի շարժվի: Ոչ թե այն պատճառով, որ ուժը բավարար չէ, այլ այն պատճառով, որ անիվները կսայթաքեն։ Ի՞նչ է մեզ անհրաժեշտ 1 տ բեռ քաշելու համար: Տրակտոր. Տրակտորը կարող է ունենալ ավելի քիչ ուժ և ցածր արագություն, բայց մեծ անիվները և ոլորող մոմենտը թույլ կտան մեզ քաշել մեր բեռը: Եվ այսպես, մենք տեսնում ենք, որ նույն էներգիան անհրաժեշտ է ինչպես փոքր անիվների արագ պտտման, այնպես էլ մեծ անիվների դանդաղ պտտման համար։ Քվադկոպտերների դեպքում մեծ KV-ով շարժիչն իդեալական է փոքր արագ պտտվող պտուտակների համար (մրցարշավային կվադկոպտերներ), մինչդեռ փոքր KV-ով շարժիչը իդեալական է մեծ պտուտակներ ունեցող մեծ դրոնների համար:

Տիպիկ մրցարշավային քառակոպտերի շարժիչն ունի KV 2100-2500, մինչդեռ ծանր մեքենաների համար, որոնք կարող են բարձրացնել իրենց քաշից մի քանի կիլոգրամ և նույն քանակությամբ բեռ՝ 200-900 ԿՎ: Ավտոմրցարշավային մոդելները սովորաբար ունենում են 5-6 դյույմ պտուտակներ, մինչդեռ երկար թռիչքների և լուսանկարչության համար նախատեսված մեծ ինքնաթիռները ունեն 15-17 դյույմ: Պատկերացնու՞մ եք, թե ինչ բեռներ կլինեն շարժիչի, պտուտակի և մնացած ամեն ինչի վրա, եթե 15 դյույմանոց պտուտակն պտտվի փոքր պտուտակի նորմալ արագությամբ: Շարժիչի KV վարկանիշը շատ կարևոր հատկանիշ է ընտրելիս, թեև դա միակ կարևոր պարամետրը չէ:

Որոշակի սարքի համար շարժիչ ընտրելիս կարևոր պարամետրը նրա բարձրացնող ուժն է (Trust): Բարձրացնող ուժը կարելի է չափել տարբեր միավորներով, թեև ճիշտը Նյուտոնն է, բայց հարմարը՝ կիլոգրամը։ Եվ այսպես, 500 գրամ բարձրացնող ուժը նշանակում է, որ 4 շարժիչներ կկարողանան բարձրացնել 2 կգ քաշ, այդ թվում՝ իրենք։ Միեւնույն ժամանակ, ձեզ անհրաժեշտ է էներգիայի պահուստ: Ընդհանուր առմամբ, մենք ունենք Force/1 Motor = (Copter Weight x 2) / 4 բանաձևը: 1 կգ կշռող ինքնաթիռի համար անհրաժեշտ են նվազագույնը 500 գրամ բարձրացնող շարժիչներ: Դա պարզ է.

Շարժիչի մեկ այլ հատկանիշ նրա արդյունավետությունն է: Մենք չենք մանրամասնի, բայց նշենք, որ 70% արդյունավետությամբ շարժիչը ծախսում է էներգիայի 70% թռիչքի վրա, իսկ 30% -ը տիեզերքը տաքացնելու վրա, ինչպես ասաց իմ ֆիզիկայի ուսուցիչը: Շարժիչի արդյունավետությունը կախված է ոչ միայն բուն սարքից, այլ նաև այլ տարրերից՝ պտուտակ, մարտկոց, արագության կարգավորիչ, քաշ և այլն:

Այս ամենից բացի, շարժիչներն ունեն նաև ֆիզիկական պարամետրեր, որոնք ցուցադրվում են իրենց չափսերով։ Սրանք են շարժիչի բարձրությունը, տրամագիծը և ոլորուն պարույրների քանակը: Օրինակ, Turnigy Multistar 5130-350 —Սա 51 մմ ստատորի տրամագծով շարժիչ է, բարձրությունը 30 մմ և ԿՎ 350: Սա մեծ շարժիչ է մեծ մոդելների համար: Եվ այս մեկը - Scorpion M-2205-2350KVփոքր, բայց շատ լավ շարժիչ մրցարշավային կվադկոպտերների համար: Այն ունի 22 մմ տրամագիծ և 5 մմ բարձրություն: Ունի KV վարկանիշ 2350:

Շարժիչն ինքնին չի կարող վերելակ ստեղծել, անհրաժեշտ է պտուտակ: Պտուտակը շարժիչի լիսեռի պտտման էներգիայի մի տեսակ փոխարկիչ է բարձրացնող ուժի:

Պտուտակի ամենակարևոր բնութագրիչները դրա չափերն են և շեղբերների քայլը: Չափը սովորաբար նշվում է դյույմներով, և այստեղ ամեն ինչ պարզ է: Բարձրությունը նույնպես նշվում է դյույմներով և նշանակում է, թե որքան կբարձրանար պտուտակը մեկ պտույտով իր առանցքի շուրջ՝ սայրի որոշակի թեքությամբ, եթե այն շարժվեր խիտ նյութի մեջ:

Ավելի փոքր պտուտակն ավելի ցածր սայրի անկյունով ավելի քիչ է դիմադրում օդին և, հետևաբար, ավելի քիչ ծանրաբեռնում է շարժիչը՝ թույլ չտալով այն օգտագործել իր ողջ հզորությունը: Համապատասխանաբար, շատ մեծ պտուտակն ավելի մեծ ճնշում կգործադրի շարժիչի վրա և կհանգեցնի ծանրաբեռնվածության: Այսպիսով, անհրաժեշտ է ընտրել պտուտակներ, որպեսզի ընկնեն շարժիչի աշխատանքային պարամետրերի թույլատրելի սահմաններում և ստեղծեն բավարար վերելակ: Միջին կվադկոպտերի ստանդարտ պտուտակն սովորաբար 8-11/4,5-4,7 բնութագրերով պտուտակ է:Օրինակ, այս կայքը կօգնի ձեզ հաշվարկել պտուտակի պարամետրերը (և ավելին):

Նաև մի մոռացեք, որ պտուտակները լինում են երկու տեսակի պտույտի՝ ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ և հակառակ ուղղությամբ: Դա անհրաժեշտ է, որպեսզի քառակոպտերի շարժիչների կեսը պտտվի մեկ ուղղությամբ, իսկ մյուս կեսը՝ հակառակ ուղղությամբ:

Շուտով մենք կանդրադառնանք մի քանի շարժիչների ՝ դրանց բնութագրերի ազդեցության տեսանկյունից կվադրոկոպտերի պարամետրերի վրա և կսովորենք, թե ինչպես ընտրել շարժիչ մեր առաջադրանքների համար:

Շարժիչի և պտուտակների ընտրության մասին շատ լավ հոդված անգլերենով այստեղ է: