Deskripsi Protokol NMEA.
Implementasi di Garmin dan Globalsat Receiversat
pengantar
National Marine Electronics Association (NMEA) telah mengembangkan protokol khusus untuk menjaga kompatibilitas peralatan navigasi laut produsen yang berbeda. Protokol NMEA ini menjelaskan tidak hanya data yang diperoleh dari penerima GPS, tetapi juga mengukur sonar, radar, komputer elektronik, barometer, dan perangkat navigasi lainnya yang digunakan pada kapal laut. Antarmuka data dari sebagian besar penerima GPS portabel diimplementasikan sesuai dengan spesifikasi NMEA. Sebagian besar program navigasi yang menyediakan dukungan tampilan data real-time dan "memahami" protokol NMEA. Data ini berisi pengukuran navigasi GPS penuh dari penerima - posisi, kecepatan dan waktu. Semua pesan NMEA terdiri dari dataset serial yang dipisahkan oleh koma. Setiap pesan terpisah tidak tergantung pada orang lain dan sepenuhnya "lengkap". Pesan NMEA menyertakan judul, satu set data yang disediakan oleh karakter ASCII, dan bidang "Chlexumma" untuk memverifikasi keandalan informasi yang dikirim. Header dari pesan NMEA standar terdiri dari 5 karakter, yang dua yang pertama menentukan jenis pesan, dan tiga sisanya adalah namanya. Misalnya, semua pesan GPS NMEA memiliki awalan "GP". Pesan yang tidak dijelaskan dalam spesifikasi NMEA, tetapi diimplementasikan dalam penerima GPS sesuai dengan aturan umum, memiliki awalan "P", ditambah dengan tiga simbol, unik untuk setiap perusahaan. Misalnya, pesan NMEA "sendiri" Garmin memiliki awalan "PGGRM", Magellan - "PMGN" Setiap pesan NMEA dimulai dengan "$" berakhir "\\ n" ("Terjemahan Baris") dan tidak boleh lebih dari 80 karakter. Semua data terkandung dalam satu baris dan dipisahkan dari satu koma lainnya. Informasi disajikan dalam bentuk teks ASCII dan tidak memerlukan decoding khusus. Jika data tidak sesuai dengan 80 karakter yang dipilih, mereka "rusak" menjadi beberapa pesan NMEA. Format semacam itu memungkinkan Anda untuk tidak membatasi akurasi dan jumlah karakter di bidang data terpisah. Sebagai contoh, bagian fraksional. Nilai koordinat dapat diwakili oleh 3 atau 4 tanda desimal, tetapi ini seharusnya tidak mempengaruhi perangkat lunak perangkat lunak yang mengalokasikan data yang diperlukan dari pesan dengan nomor bidang. Pada akhir setiap NMEA, pesan berisi bidang "Chlexumma" yang dipisahkan dari simbol data "*". Jika perlu, dapat digunakan untuk memverifikasi integritas dan keandalan setiap pesan yang diterima. Protokol NMEA mendukung tidak hanya keluar, tetapi juga pesan yang masuk dengan yang, misalnya, Anda dapat memperbarui atau menambahkan titik arah rute. Pesan-pesan ini harus dibentuk dengan ketat sesuai dengan format NMEA, jika tidak, mereka hanya akan mengabaikan penerima GPS. Perlu dicatat bahwa tidak semua program navigasi dan model penerima mendukung mode ini, sebagai protokol bermerek dari produsen - Garmin, Magellan, dll digunakan untuk memuat poin dan rute. Dari saat penciptaan, protokol NMEA telah mengalami beberapa modifikasi yang terkait dengan menambahkan bidang dan pesan baru. Versi saat ini yang sebagian besar dukungan penerima adalah versi 2.3, meskipun deskripsi versi baru 3.0 telah dipublikasikan. Spesifikasi pesan NMEA lengkap hilang dalam akses gratis dan tidak dapat diunduh secara resmi dalam bentuk elektronik, bagiannya yang terpisah, deskripsi umum protokol NMEA dan pesan paling populer dapat ditemukan di Internet. Anda dapat secara resmi membeli dokumentasi NMEA di situs http://www.nmeea.org/.
Daftar Pesan
Protokol NMEA menjelaskan daftar besar berbagai pesan dari mana Anda dapat memilih dua lusin pesan yang secara aktif digunakan dalam peralatan navigasi. Karena popularitas besar dan presentasi data sederhana, protokol NMEA menemukan penggunaan tidak hanya peralatan laut, tetapi juga dalam penerima GPS geodesik, rumah tangga dan penerbangan.
AAM - Tiba di titik perjalanan
Data Alm - Almanac
APA - Data Autopilot "A"
APB - Data Autopilot "B"
Direksi - Azimuth ke tujuan
DTM - Datum bekas
Informasi Solusi Tetap GGA
GLL - garis lintang dan bujur data
GSA - Informasi umum tentang satelit
GSV - Informasi terperinci tentang satelit
MSK - Penerima Basis Manajemen Transfer
MSS - Status Penerima Basis
RTE - Informasi Rute VTG - Motion and Speed \u200b\u200bVector
WCV - kecepatan data di dekat titik jalan
WPL - data titik perjalanan
XTC - Penyimpangan kesalahan dari trek
XTE - Penyimpangan kesalahan yang diukur dari trek
ZTG - UTC waktu dan sisa waktu sebelum tiba di tujuan
Zda - tanggal dan waktu.
Beberapa pesan NMEA dapat berisi bidang data yang sama, atau sepenuhnya berisi data lain data yang lebih kecil, pesan NMEA.
GGA - informasi solusi tetap.
Pesan NMEA paling populer dan paling banyak digunakan dengan informasi tentang solusi tetap saat ini adalah koordinat horizontal, nilai tinggi, jumlah satelit yang digunakan dan jenis solusi.
$ Gpgga, 123519,4807.038, N, 01131.000, e, 1.08.0.9.545.4, M, 46,9, M, * 47
GGA - NMEA Sungwalk
123519 -Berita 12:35:19
4807.038, N - Latitude, 48 derajat 7.038 menit garis lintang utara
01131.000, E - Bujur, 11 derajat 31.000 menit bujur timur
1 - Jenis Solusi, Solusi Standalone
08 - Jumlah satelit yang digunakan
0,9 - faktor geometris, hdop
545.4, M - Tinggi di atas permukaan laut dalam meter
46,9, m - tinggi geoid atas ellipsoid WGS 84
[Bidang kosong] - Waktu telah berlalu sejak amandemen DGPS terakhir. Diisi saat mengaktifkan mode DGPS
[Bidang kosong] - Jumlah identifikasi stasiun pangkalan. Diisi saat diaktifkan oleh mode DGPS.
GSA - informasi Umum Tentang satelit.
Pesan NMEA ini berisi daftar satelit yang digunakan dalam posisi posisi dan nilai-nilai faktor geometris DOPS, yang menentukan keakuratan penghitungan posisi. Parameter DOP ditentukan oleh pengaturan geometris satelit di langit. Semakin baik "didistribusikan" di satelit langit, semakin sedikit dop dan semakin baik keakuratan posisi. Nilai minimum PDOP (\u003d 1) sesuai dengan situasi ketika satu satelit benar-benar atas pengguna, sedangkan 3 lainnya didistribusikan secara merata di tingkat cakrawala. Nilai PDOP dihitung sebagai akar pangkat dua Dari jumlah kuadrat HDOP dan VDOP.
$ Gpgsa, a, 3,04,05,09,12,24,2,5,1,1 * 39
GSA - NMEA Judul
Jenis pilihan antara solusi 2D dan 3D, otomatis (A-Auto, M-Manual)
3 - Jenis Solusi, Keputusan 3D (1 - Tidak Ada Solusi, 2 - 2D Solusi, 3 - Keputusan 3D)
04.05 ... - Kode PRN yang digunakan dalam posisi penghitungan satelit (12 bidang)
2.5 - Faktor Geometris Spasial, PDOP
1.3 - Faktor Geometris Horizontal, HDOP
2.1 - Faktor Geometris Vertikal, VDOP
GSV - Informasi terperinci tentang satelit
Pesan NMEA ini berisi informasi terperinci untuk semua Navigator GPS dilacak. Berdasarkan batas 80 karakter sebagai bagian dari satu NMEA, data dapat ditransmisikan hanya untuk 4-satelit. Dengan demikian, untuk 12 satelit, diperlukan pesan 3 GSV. Bidang SNR (sinyal untuk ransum noise) berisi nilai-nilai level yang diterima dari satelit, sinyal navigasi. Secara teoritis, nilainya dapat bervariasi dari 0 hingga 99 dan diukur dalam DB. Bahkan, level sinyal terletak pada kisaran 25 ... 35 dB. Perlu dicatat di sini bahwa parameter ini tidak mutlak dan tidak cocok untuk membandingkan sensitivitas penerima model yang berbeda. dan produsen. Dalam navigator GPS, berbagai algoritma untuk menghitung level sinyal yang diterima dapat digunakan, yang mengarah pada hasil yang berbeda dengan tingkat sensitivitas penerima yang sama. Untuk setiap satelit GPS yang terlihat, serangkaian informasi ditransmisikan, termasuk tingkat sinyal, sudut ketinggian dan azimuth satelit. Jumlah "set" ini ditentukan oleh jumlah total satelit yang terlihat, nilai yang ditransmisikan di bidang yang terpisah.
$ Gpgsv, 2,1,08,01,40,083,46,02,17,308,41,12,07,344,39,14,22,228,45 * 75
GSV - Judul NMEA
2 - Jumlah pesan GSV dalam paket
1 - nomor pesan dalam paket (dari 1 hingga 3)
08 - Jumlah satelit yang terlihat
01 - Nomor Satelit
40 - sudut ketinggian, dalam derajat
083 - Azimuth dalam derajat
46 - SNR, Tingkat Sinyal
Pesan NMEA ini berisi semua set data "PVT" yang disebut. "PVT" adalah potongan yang diterima secara umum dari "posisi, kecepatan, waktu" (posisi, kecepatan, waktu).
$ GPRMC, 123519, A, 4807.038, N, 01131.000, E, 022.4.084.4.230394,003.1, W * 6A
RMC - NMEA Judul
123419 - UTC Waktu, 12:34:59
A - status (aktivatif, v- abaikan)
4807.038, N - Latitude, 48 derajat 07.038 menit garis lintang utara
01131.000, E - Bujur, 11 derajat 31.000 menit bujur timur
022.4 - Kecepatan, di node
003.1, W - variasi magnetik
GLL - garis lintang dan bujur data
Pesan NMEA dengan nilai koordinat garis lintang dan bujur, dan waktu ketika solusi ini dihitung.
$ Gpgll, 4916.45, N, 12311.12, W, 225444, A, * 31
Header GLL - NMEA
4916.46, N - Latitude, 49 derajat 16.45 menit garis lintang utara
12311.12, W-Longitude, 123 derajat 11.12 menit bujur barat
225444 - waktu penguncian dalam skala waktu UTC, 22:54:44
Ood - Azimuth ke tujuan
Pesan NMEA ini menunjukkan azimuth ke titik tujuan dalam mode navigasi.
$ Gpbod, 045., T, 023., M, Dest, Mulai * 01
Judul BOD - NMEA
045., arah T - sebenarnya ke titik
023., m - arah magnetik ke titik
DEST - Nomor identifikasi titik akhir
Start - Nomor identifikasi titik awal
$ GPRMB, a, 0,66, L, 003,004,4917.24, n, 12309.57, W, 001.3,052.5.000.5, V * 20
RMB - Judul NMEA
A - tipe data, (A - aktif, V - abaikan)
0,66, L - deviasi dari trek. Parameter didefinisikan dalam mil laut. (L -vlevo, r-right)
003 - Jumlah identifikasi titik awal
004 - Jumlah identifikasi titik akhir
4917.24, N - nilai garis lintang akhir, 49 derajat 17,24 menit garis lintang utara
12309.57, W - nilai bujur titik akhir, 123 derajat 09.57 menit bujur barat
001.3 - Jarak ke titik, dalam mil laut
000.5 - kecepatan, di node
V - Informasi tentang kedatangan (dan - kedatangan, v - titik belum tercapai)
RTE - Informasi rute
NMEA Message RTE menampilkan daftar titik perjalanan dari rute aktif. Ada dua jenis pesan RTE. Dalam kasus pertama, semua titik rute ditampilkan. Di kedua, hanya daftar titik sisa yang belum dikunjungi saat bergerak di sepanjang rute. Mempertimbangkan bahwa protokol NMEA memiliki batas yang panjang pesan tidak boleh melebihi 80 karakter, pesan RTE dapat terdiri dari beberapa baris.
$ GPRTE, 2,1, C, 0, W3iWi, Drivwy, 32EDR, 32-29,32bkld, 32-i95,32-US1, BW-32, BW-198 * 69
Judul RTE - NMEA
2 - Total pesan untuk menampilkan daftar data lengkap
1 - Nomor pesan dari daftar Umum
c - Ketik Pesan RTE (C - Daftar Lengkap Poin Rute, W - Daftar Poin yang belum dikunjungi)
0 - Pengidentifikasi rute
W3iwi, Drivwy, .. - Daftar Waypoints
Fitur Garmin.
Penerima Garmin mendukung sebagian besar pesan NMEA yang berisi pengukuran GPS, koordinat, dan waktu - GGA, GLL, GSA, GSV, RMC. Serta pesan navigasi - RMB, BOD
Untuk menampilkan pesan-pesan ini, perlu mengubah antarmuka dengan "Garmin" ke pengaturan penerima ke "NMEA" dan dimungkinkan untuk mengatur kecepatan yang diinginkan. Kecepatan yang sama harus dipasang di program navigasi dalam pengaturan port serial tempat navigator terhubung.
Sayangnya, penerima USB tidak mendukung protokol NMEA, membatasi pengaturannya hanya dengan protokol Garmin
Untuk menampilkan informasi yang memasuki port serial komputer, Anda dapat menggunakan terminal program Windows.atau salah satu program navigasi yang mendukung kemungkinan ini.
Di bawah ini adalah daftar pesan penerima EMAP NMEA Garmin, yang terkandung dalam komposisi satu era.
$ GPRMC, 135412, A, 5522.8973, N, 0,0710.1401, E, 0.0.0.0,190507,9.3, E, A * 1F
$ GPRMB, A ,, A, A * 0B
$ Gpgga, 135412.5522.8973, N, 03710.1401, E, E, 1,04,5.4,205.2, M, 15,8, M, * 4A
$ Gpgsa, a, 3,08,13,23,25,5,7,5,4,1.0 * 3c
$ Gpgsv, 3,1,11,02,15,267,00,0,11,085,45,04,05,236,00,08,39,233.00 * 77
$ Gpgsv, 3,2,21,10,32,308,00,13,63,109,43,16,17,11,00,23,31,111,38 * 77
$ Gpgsv, 3,3,11,24,09,343,00,25,66,077,44,27,69,229.00 * 46
$ Gpgll, 5522.8973, N, 03710.1401, E, 135412, A, A * 43
$ GPBOD, T, M, * 47
$ PGGME, 19.1, M, 15.2, M, 25,3, M * 15
$ Pgrmz, 673, f, 3 * 19
$ PGRMM, WGS 84 * 06
Selain pesan NMEA standar, penerima Garmin mengimplementasikan set pesannya sendiri, yang masing-masing di header berisi awalan "GRM", pengenal "M" atau "Z", yang menentukan tipe data, dan satu karakter untuk judul.
PGGME - Penilaian Kesalahan Posisi
$ PGGME, 15.0, M, 45.0, M, 25.0, M * 1C
15.0, m - penilaian kesalahan positioning horizontal, dalam meter
45.0, m - penilaian kesalahan vertikal, dalam meter
25.0, M - Equivalent Spherical Positioning Error
PGRMZ - Pengukuran Tinggi
$ PGGMZ, 93, F, 3 * 21
93, nilai tinggi, pound
3 - Posisi kondisi pengukuran (2 - tinggi ditentukan oleh pengguna,
3 - tinggi dihitung oleh GPS)
PGRMM - DATUM SAAT INI
$ PGRMM, NAD27 Kanada * 2F
NAD27 Kanada - nama datum horizontal saat ini
Fitur SIRF.
Chip SIRF GPS digunakan dalam berbagai peralatan GPS navigasi, mulai dari papan biasa, berakhir dengan portabel dan mobil GPS Navigator.. Tetapi tidak seperti navigator, mereka hanya mendukung pesan NMEA yang terkait dengan pengukuran GPS, perhitungan posisi dan waktu - GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, ZDA.
"SIRF" juga mendukung beberapa pesan NMEA "Masuk" yang ditujukan untuk konfigurasi dan konfigurasi berbagai parameter. Selain itu, "SIRF" diimplementasikan protokol binernya sendiri yang memungkinkan Anda mengubah lebih banyak pengaturan. Pesan NMEA 5 "Masuk" ini sesuai dengan aturan dimulai dengan awalan $ PSFR. Semua pesan berisi set data tetap dan end dengan simbol "\\ n".
Untuk mengkonfigurasi parameter SIRF, program khusus Sirftech digunakan. Mengatur parameter NMEA Pesan dilakukan dalam item menu terpisah.
$ Gpgga, 100643.000,5522.9036, N, 03710.1282, E, E, 1,07,1,6,209,9, M, 14,9, M, 0000 * 52
$ Gpgsa, a, 3,31,01,23,20,11,30,14,2,1,1,6,1.4 * 35
$ Gpgsv, 3,1,12,20,84,187,41,01,49,067,46,23,46,238,45,31,45,073,50 * 7B
$ Gpgsv, 3,2,12,11,25,194,34,13,16,240,04,15,319,30,17,14,273,21 * 7A
$ Gpgsv, 3,3,12,30,10,026,33,14,05,063,22,05,04,009,25,25,25,03,195, * 7F
$ GPRMC, 100643.000, A, 5522.9036, N, 03710.1282, E, 0,16,199.11.200507, * 0D
Seperti yang dapat dilihat dari contoh di atas, pengaturan "pabrik" berisi jumlah pesan NMEA yang lebih kecil dibandingkan dengan pengaturan Garmin. Jika perlu, set ini dapat diperluas dengan mengatur periode dalam pesan NMEA yang hilang.
$ Gpgga, 100833.000,552.9076, N, 03710.1270, E, E, 1,07,1.3,222.4, M, 14,9, M, 0000 * 53
$ Gpgll, 5522.9076, N, 03710.1270, E, 100833.000, A * 34
$ Gpgsa, a, 3,31,01,23,20,11,17,17,2,1,1,6,6 * 31
$ Gpgsv, 3,1,12,20,84,180,43,01,49,067,47,23,47,238,45,31,45.072,49 * 77
$ Gpgsv, 3,2,12,11,24,193,26,13,16,240,26,04,15,319,24,17,13.273,31 * 78
$ Gpgsv, 3,3,12,30,10,025,6,14,04,064,22,25,04,195,05,04,008,21 * 7C
$ GPRMC, 100833.000, A, 5522.9076, N, 03710.1270, E, 0,18,4,86.200507, * 00
$ Gpvtg, 4,86, t, m, 0,18, n, 0,3, k * 60
$ GPZDA, 100834.000,20.05.2007, * 5A
PSFR100, PSFR102 - Konfigurasi port serial
NMEA Pesan Nomor 100 Digunakan untuk menginstal Port A, Pesan 102 - Port V. Pesan 100 memiliki bidang tambahan yang memungkinkan Anda untuk mengganti antarmuka ke protokol SIRF biner.
Dengan demikian, ada perintah dalam protokol biner yang menghidupkan port kembali ke format NMEA. Sebelum beralih ke protokol biner, perlu untuk memahami apakah program akan terus mengembalikan protokol NMEA.
$ PSRF100,0,9600,8,1,0 * 0c
$ PSRF102.9600,8,9,0 * 3C
PSRF100 - Judul NMEA
0 - parameter yang menunjukkan protokol mode apa (0-SIRF, 1-NMEA) telah diubah
9600 - Kecepatan port (4800, 9600, 19200, 38400)
8 - bit data (7, 8)
1 - Stop bit (0,1)
0 - Paired (0 - Tidak, 1 Ganjil, 2-Even)
PSFR101, PSFR104 - inisialisasi parameter penerima
Pesan NMEA di bawah angka 101 dan 104 dirancang untuk menginisialisasi parameter yang ditujukan untuk penerimaan GPS. Definisi parameter ini dapat mempercepat waktu tangkapan satelit GPS. Pesan 101 menetapkan koordinat saat ini dalam format XYZ, pesan 104 - dalam format BLH (bujur, lintang).
$ PSRF101, -2686700, -4304200,3851624,95000,497260.921,12,3 * 22
$ PSRF104,37.3875111, -121.97232,0,95000,237759,922,12,3 * 3A
PSRF101 - Judul NMEA
37.3875111 - Latitude In Degrees
121.97232 - Bujur dalam derajat
0 - tinggi, meter
95000 - shift jam
237759 - Waktu GPS, detik
922 - Nomor Minggu GPS
12 - Jumlah saluran
3 - Jenis inisialisasi data (1 - Start Panas, 2 - Mulai Hangat, inisialisasi 3 - Data, mulai 4 - dingin dengan pembersihan data penuh, mulai 8 - dingin dengan memulihkan pengaturan pabrik)
PSFR103 - Konfigurasi Pembuatan Generasi Nmea
Pesan NMEA ini memungkinkan Anda untuk menginstal atau meminta periode menghasilkan setiap pesan NMEA "keluar".
$ PSRF103,05,00,01,01 * 20
PSRF103 - Judul NMEA
05 - Nama Pesan
01 - periode, dalam hitungan detik (0-255)
01 - Ketersediaan Chexum (0- Ya, 1 - Tidak)
Hasil percobaan
Dalam hal satelit normal, penerima emap Garmin mengeluarkan serangkaian pesan NMEA berikut:
$ GPRMC, 104644, A, 5522.8965, N, 0,0710.1389, E, 0.0.0.0.0.200507,9.3, E, A * 16
$ GPRMB, A ,, A, A * 0B
$ Gpgg, 104644.5522.8965, N, 03710.1389, E, E, 1,07,1.2,186,6, M, 15,8, M, * 44
$ Gpgsa, a, 3,01,04,13,16,20,23,31,2,1,1,1,7 * 35
$ Gpgsv, 3,1,10,01,34,070,48,04,28,311,40,11,10,190,00,13,32,249,41 * 7e
$ Gpgsv, 3,2,10,16,11,111,40,20,68,142,50,23,64,247,49,25,21,196.00 * 70
$ GPGSV, 3,3,10,305,012,00,31,36,055,52 * 7D
$ Gpgll, 5522.8965, N, 03710.1389, E, 104644, A, A * 40
$ GPBOD, T, M, * 47
$ PGGME, 6.0, M, 7,7, M, 9,8, M * 29
$ PGGMZ, 612, F, 3 * 1E
$ PGRMM, WGS 84 * 06
$ GPRTE, 1,1, C, * 37
Dari analisis pesan, jelas bahwa pada satelit Receiver 10 (GSV) saat ini dipantau, di mana 7 (GGA) digunakan dalam penghitungan posisi. Kesalahan positioning horizontal pada saat yang sama sama dengan 6 meter (RME), dan Indikator Solusi - 1 (GGA)
Jika Anda membuat kondisi di mana sinyal GPS tidak akan diterima, pesan GGA akan berisi bidang "kosong", dan indikator jenis solusi akan mengambil nilai 0 (GGA)
$ GPGGA, 0,00, M, M, * 66
$ Gpgsa, a, 1 ,, * 1e
Dalam mode "normal" dari pesan RMB dan BOD berisi bidang kosong. Setelah jalan masuk "jalan" dipilih sebagai tujuan titik akhir, bidang-bidang ini "terisi" data. Seperti yang diikuti analisis dari analisis, jarak ke titik adalah 1,620 mil, azimuth dari gerakan ini adalah 6,3 derajat (BOD). Pada saat yang sama, Azimuth of BOD dan pesan RMB berbeda pada 0,1 derajat.
$ GPRMB, A, 0,00, R, Road, 5524.501, N, 03710.445, E, E, 1.620,6,4, V, A * 59
$ GPBOD, 6.3, T, 357.0, M, Jalan, * 74
Setelah rute "rumah" dipilih untuk menavigasi daftar pesan RTE, daftar semua titik rute ditambahkan. Dan dalam pesan RMV - nomor identifikasi titik awal dan akhir (selanjutnya) dari rute.
$ GPRTE, 1,1, C, Rumah, Sloboda, Ierusalim, Institut * 01
$ GPRMB, A, 9,99, R, SLOBOD, IERUSAL, 5555.237, N, 03649.976, E, E, 34.346.340.6, V, A * 1F
Kesimpulan
Dalam kebanyakan kasus, pengguna tidak perlu, dan tidak menarik untuk mengetahui data mana dan di mana bidang ditransmisikan. Sebagian besar program navigasi "membongkar" data NMEA pesan dan mewakili mereka dalam bentuk ramah pengguna - grafik, skema, tabel, dll.
Dari minat khusus adalah pesan NMEA untuk pengguna yang ingin melakukan data GPS, menghitung estimasi pengukuran yang diperoleh, atau menganalisis perilaku penerima navigasi dalam berbagai kondisi. Ada sejumlah program yang dapat Anda selesaikan tugas-tugas ini.
Namun tetap saja, untuk analisis mendalam data GPS, format NMEA tidak dimaksudkan, karena tidak mengandung apa yang disebut pengukuran "RAW" - pseudodality, fase, doppler. Setiap produsen peralatan navigasi memiliki protokol "terbuka" atau "tertutup" sendiri yang menampilkan informasi ini.
NMEA adalah format yang sederhana dan dapat dimengerti yang memungkinkan tidak hanya untuk memastikan pertukaran data antara penerima GPS dan program navigasi, tetapi juga memberi pengguna beberapa gagasan tentang prinsip-prinsip peralatan navigasi satelit.
Perhatian!
Artikel dari situs ini digunakan sebagai bahan sumber. Portal GPS."
Nmea 0183. (dari " Asosiasi Elektronik Marinir Nasional") - Standar mendefinisikan protokol komunikasi tekstual dari peralatan maritim (sebagai aturan, navigasi) (atau peralatan yang digunakan dalam kereta). Itu menjadi sangat populer sehubungan dengan penyebaran penerima GPS menggunakan standar ini.
Tampilan umum dari baris dalam NMEA 0183
- simbol "$" atau "!" (Hex 24 atau hex 21)
- Pengidentifikasi pesan 5 huruf. Dua huruf pertama - pengidentifikasi sumber pesan, tiga huruf berikut - pengidentifikasi format pesan, sesuai dengan protokol NMEA 0183 dari versi tertentu.
- daftar data (huruf, angka dan poin) yang dipisahkan oleh koma. Jika ada data yang hilang dalam Baris, koma masih diatur (misalnya, ","). Beberapa bidang pada akhirnya Baris mungkin tidak ada sama sekali.
- simbol "*".
- delapan-bit Xor -Ketugas semua karakter (termasuk "," dan "^") di baris antara "$" dan "*" diberikan kepada dua simbol ASCII dalam kasus atas untuk pengajuan byte 16-riche (0- 9, af).
(Hex 0d, hex 0a).
Panjang pesan maksimum dibatasi hingga 82 karakter (NMEA 0183 REV 3.0)
Standar ini menjelaskan lebih dari 250 pengidentifikasi urutan NMEA. Standar menentukan tingkat pertukaran data dari 4800 badan. (Untuk kecepatan 38400 baud dan di atas ada NMEA-0183-HS standar canggih).
Standar memungkinkan Anda untuk menambahkan pengidentifikasi urutan Anda sendiri, yang sering digunakan oleh produsen untuk transmisi untuk informasi lebih lanjut Tentang pengoperasian perangkat.
String RMC (contoh pribadi)
$ Gprmc, hhmmss.sss, a, ggmm.mm, p, gggmm.mm, j, v.v, b.b, ddmmyy, x.x, n, m * hh
Bidang:
- "GP" - Pengidentifikasi sumber; Dalam contoh di atas, itu adalah GPS, "GL" - Glonass, "GA" - Galileo, "GN" - Glonass + GPS, dll.
- RMC - "Disarankan kalimat minimum c"
- "HHMMSS.SS" - Waktu lokasi UTC yang terkoordinasi di seluruh dunia: "HH" - jam, "mm" - menit, "SS.SSS" - detik. Panjang bagian fraksional detik bervariasi. Zero terkemuka tidak diturunkan.
- "A" - Status: "A" - Data dapat diandalkan, "V" tidak dapat diandalkan.
- "GGMM.mm" - Latitude. 2 digit derajat ("GG"), 2 digit menit bilangan bulat, titik dan bagian fraksional dari risalah panjang variabel. Zero terkemuka tidak diturunkan.
- "P" - "n" untuk utara atau "s" untuk lintang selatan.
- "GGGMM.mm" - Bujur. 3 Digitles of Degrees ("GGG"), 2 digit bilangan bulat, titik dan bagian fraksional dari panjang variabel. Zero terkemuka tidak diturunkan.
- "J" - "E" untuk Timur atau "W" untuk Western Longitude.
- "V.v" adalah komponen kecepatan horizontal relatif terhadap Bumi di node. Nomor floating point. Bagian keseluruhan dan fraksional dari panjang variabel.
- "B.B" adalah sudut cara (arah kecepatan) dalam derajat. Nomor floating point. Bagian keseluruhan dan fraksional dari panjang variabel. Nilai 0 sesuai dengan pergerakan ke utara, 90-an - timur, 180 - selatan, 270 - barat.
- "Ddmmyy" - Tanggal: Hari dalam Bulan, Bulan, 2 digit terakhir tahun ini (nol terkemuka adalah wajib).
- "X.x" - penurunan magnetik dalam derajat (sering absen), dihitung pada beberapa model. Nomor floating point. Bagian keseluruhan dan fraksional dari panjang variabel.
- "N" - arah penurunan magnetik: untuk mendapatkan kursus magnetik, deklinasi magnetik diperlukan "E" - kurangi, "W" - tambahkan ke kursus yang benar.
- "M" adalah indikator mode: "a" - otonom, "d" - diferensial, "e" - aproksimasi, "n" - data yang tidak dapat diandalkan (sering absen, bidang ini hilang dalam versi NMEA lama).
- "HH" - periksa jumlah.
- Byte adalah 0x0D. - Byte adalah 0x0A.
Contoh string RMC
Contoh 1.
$ GPRMC, 125504.049, A, 5542.2389, N, 03741.6063, E, 0,06,25.82.200906, * 17
Bidang:
- 12 jam 55 menit 4.049 detik UTC
- "A" - andal
- latitude 55 ° 42.2389 ", Utara
- bujur 37 ° 41.6063 ", Timur
- kecepatan 0,06 node
- Stasiun laut
- Stasiun sungai
- Lainnya
Peralatan Radio Marine - Peralatan yang dimaksudkan untuk perlindungan kehidupan manusia di laut, memastikan keamanan navigasi, pengelolaan karya armada dan transfer korespondensi publik dan pribadi. Untuk penggunaan peralatan radio yang efisien di pengadilan, perlu untuk mengetahui prinsip-prinsip konstruksi, spesifikasi. dan fitur operasi. Tergantung pada area berenang di peralatan radio laut, berbagai persyaratan dikemukakan.
A1 - Di zona stasiun Umbl-radiotelephone pesisir menggunakan TS.
A2 - Di kisaran stasiun PV-radiotelephone menggunakan Tsill, tidak termasuk area A1.
A3 - Di area satelit Inmarsat, tidak termasuk area A1 dan A2.
A4 - Di luar Distrik A1, A2, A3.
Dengan demikian, peralatan radio pada kapal tersebut terdiri dari tiga kompleks: peralatan dari kisaran VHF, peralatan PV / KV-Band dan Stasiun Kapal Bumi (NWS) dari sistem Inmarsat. Terlepas dari area selam, setiap kapal harus dipasang: instalasi radio VHF, RPL (Radar Beacon-responden), Receiver Navtex, ARB (radio darurat), stasiun radio uap darurat portabel.
Peralatan radio di kapal harus memenuhi persyaratan GMDD, yang ditentukan dalam aturan RMR (register maritim Rusia pengiriman) dan RDR (Rusia River Register). Setiap kapal harus diletakkan sumber daya cadangan, dengan peralatan radio mana yang dapat memberikan koneksi dengan tekanan dalam perincian atau kerusakan pada sumber energi utama dan darurat. Saat bergerak dari satu sumber daya ke yang lain, alarm cahaya dan suara harus dipicu. Pemeliharaan disediakan untuk bekerja dan memperbaiki peralatan, yang melakukan prosedur berikut: pengiriman ke situs instalasi, penyimpanan (jika perlu) dan instalasi. Semua tahap ini harus dilakukan sesuai dengan instruksi dalam dokumentasi teknis.
Kualitas peralatan radio adalah totalitas indikator yang menentukan kepatuhannya dengan persyaratan sains dan teknologi saat ini. Indikator kualitas perangkat termasuk keandalan, karakteristik operasional, efektivitas biaya, keamanan, desain, dll. Banyak indikator memiliki signifikansi numerik dan, pada dasarnya, menentukan efektivitas penggunaan peralatan apa pun di kapal.
Pada kapal dengan perpindahan lebih dari 500 R.t. Harus ada setidaknya tiga stasiun portabel VHD dan dua responden radar. Pada kapal dengan perpindahan dari 300 hingga 500 R.t. - Dua stasiun dan 1 rlo. Juga disarankan untuk melengkapi kapal untuk menerima faksimili.
Dalam katalog produk perusahaan Anda bisa berkenalan berbagai model Dan merek-merek produsen global peralatan radio dan membuat pesanan yang diperlukan.
- Kompas giroskopis.
- Kompas magnetik
- Cardplotters.
- Lagi.
- Meteertators.
- GNSS GPS / Penerima Glonass
- Stasiun radar
- Repeitor.
- Scdvp (bnwas)
- Perekam data RDR / U-RDR
- Sistem Identifikasi Otomatis (AIS)
- Sinyal suara eksternal menerima sistem
- Sonora.
- Satellite Compass.
- Echohotot.
- Autodulus.
- Kartografi Elektronik.
- FleetBoadband
- Inmarsat LRIT, SSAS (ACDD, SSOO)
- Iridium (Iridium)
- Satelit televisi
- Terminal BGAN.
- Terminal VSAT.
Komunikasi satelit di laut saat ini merupakan sarana pesan penting dengan pantai. Satelit dari berbagai operator menciptakan cakupan besar permukaan bumi, yang memberikan komunikasi dari titik mana pun dari dunia.
Pada kapal, komunitas klasifikasi terapan, yang digunakan sesuai kebutuhan untuk menginstal peralatan satelit, serta tambahan. Pada kapal kecil, kapal, kapal pesiar, peralatan satelit digunakan pada kebijaksanaan pemilik dan terutama untuk mengakses Internet.
Jenis Peralatan:
Inmarsat LRIT, SSAS Terminals (OSD, SSOO) adalah peralatan satelit laut, wajib untuk pemasangan pada kapal penumpang, komersial, dan kargo dengan area navigasi A2, A3, A4.
- Sistem Peringatan Keamanan Kapal - Memungkinkan Anda mengirim alarm tersembunyi jika terjadi serangan pada kapal. ACDD atau LRIT adalah sistem identifikasi kapal dan melacaknya pada jarak jauh.
- Terminal Fleetbroadband - Peralatan Sistem Kelautan ini komunikasi satelitMemberi akses internet broadband menyediakan satelit komunikasi telepon, Mentransfer pesan SMS.
- VSAT - Peralatan yang menyediakan transmisi data berkecepatan tinggi melalui internet Satellite.yang memungkinkan Anda mengatur bahkan konferensi video di atas kapal.
Juga, untuk keperluan ini, terminal BGAN digunakan, berbeda dari peralatan FBB dan kekompakan VSAT, mobilitas dan kecepatan komunikasi.
Dari peralatan laut satelit khusus di kapal: Stasiun Layanan Satelit, Antena Penerimaan Sinyal dan, untuk area berlayar jarak jauh dan telepon yang berjalan melalui sistem komunikasi satelit dari operator seperti Iridium, Inmarsat dan Thuraya.
- Krenometer.
- Sistem Otomasi Navis
- Sistem Otomasi Praksis
- Sistem Otomasi MPS
- Sistem Kontrol Konsumsi Bahan Bakar
- Sensor
- Sistem Otomasi ABS
- Sistem Otomasi Roll.
1. Layanan, layanan dan perbaikan listrik kapal:
- Otomasi sistem remote Control. Mesin utama;
- Otomasi pembangkit listrik kapal;
- Perbaikan dan konfigurasi sistem GEU;
- Perbaikan, commissioning dan pengujian otomasi dan alarm peringatan darurat Mesin utama (Wartsila, Man, Mak, SKL);
- Perbaikan, commissioning dan pengujian otomasi dan alarm peringatan darurat Auxiliary dan Generator Diesel Darurat (Volvo Penta, Scania, Deutz, Kucing).
2. Layanan, layanan, dan perbaikan peralatan listrik sistem publik umum:
- Perbaikan, penyesuaian perangkat kemudi dan otomatisasi aturan otomatis;
- Perbaikan, commissioning, pemeriksaan komprehensif sistem alarm kebakaran;
- Otomasi peralatan boiler;
- Otomasi sistem persiapan bahan bakar;
- Otomasi sistem pengolahan air;
- Otomasi sistem pengolahan air limbah.
3. Layanan, layanan, dan perbaikan peralatan listrik mekanisme dek.
4. Pengembangan dan koordinasi dokumentasi proyek untuk modernisasi dan perbaikan sistem otomatisasi kapal.
5. Perbaikan modal, media dan saat ini dari motor listrik dan generator daya apa pun. Perbaikan dan konfigurasi sistem eksitasi generator, menyiapkan operasi paralel dari generator.
- Headset dan Tubes.
- Hidrostaty
- Suku Cadang untuk KVU
- Zip untuk gyrocompassas.
- ZIP untuk Typhonov.
- Magnetron.
- Konverter dan distributor
- Sistem komunikasi yang belum dapat dievariasikan
- Sistem keselamatan kebakaran
- Pajangan dan PC
- Kapal Tiffons.
- Elemen daya (AKB)
- Perlengkapan Daya
- Blok tambahan
Saya perlu menguji aplikasi menggunakan data GNSS menggunakan protokol NMEA. Itu karena fakta bahwa ia bekerja pada proyek program navigasi pesawat, tes di udara mahal secara alami, di bumi, naik mobil dengan penerima GNSS tidak terlalu nyaman, jadi saya ingin duduk di meja untuk miliki pada data protokol port nmea paralel virtual dari peralatan yang diduga bergerak. Pada awalnya, saya sedang mencari pemikiran perangkat lunak yang berbeda, saya akan menemukan sesuatu yang cocok, tetapi sebagian besar bayaran dan kontrol emulasi data tidak sepenuhnya nyaman, meskipun hampir semua parameter standar NMEA ditiru. Tetapi saya membutuhkan sesuatu yang mengemulasi koordinat sederhana, kecepatan, pada prinsipnya, tidak ada yang lebih nyaman dan kontrol logis diperlukan. Jadi saya harus menulis aplikasi semacam ini pada C #.
Fly_nmea.
NMEA ("National Marine Electronics Association") - nama lengkap "NMEA 0183" - teks dari peralatan protokol komunikasi laut (sebagai aturan, navigasi) peralatan di antara mereka sendiri.
Data ditransmisikan sebagai proposal. Format proposal adalah sebagai berikut:
$ AAAAA [,<данные> ] * Hh. Dimana:
$ - Simbol Mulai Proposal (Kode 24 jam);
AAAAA - alamat lima karakter (nama) proposal;
[, <данные> ] - Daftar bidang data yang dipisahkan oleh koma (kode 2SH);
* - tanda checksum (kode 2ah);
HH - checksum.
Contoh kalimat:
GGA - Data Definisi GPS
Tempat dan data waktu yang terkait dengan observasi.
$ Gpgg, hhmmss.sss, lll.ll, a, yyyy.yy, a, x, xx, x.x, x.x, m, x.x, m, x.x, xxx * hh
Saya perlu meniru empat baris:
- GLL - Koordinat Lokasi
- GSV - Satelit yang terlihat
- RMC - Kumpulan data GPS minimum dan glonass yang disarankan
- GSA - faktor penurunan akurasi yang digunakan untuk menavigasi satelit
- kami mengatur koordinat awal dalam sistem WGS-84
- selanjutnya, pergi ke proyeksi datar, seperti Mercator (untuk mengubah koordinat saya menggunakan perpustakaan yang sudah jadi pada C #)
- mengetahui koordinat datar X, Y, H kami menerapkan fisika gerakan pesawat dengan parameter variabel melalui antarmuka grafis., seperti: roll, pitch, kecepatan
- kami mengonversi koordinat datar dalam koordinat B, L, H sistem WGS-84
- kami membentuk paket pesan standar NMEA dari empat baris yang diperlukan.
- kirimkan ke port paralel virtual
FLY_NMEA + SENSOR ANDROID
Untuk pengujian yang lebih nyaman, saya masih menyesuaikan penerimaan data dengan sensor Android (Tilt Angles). Android pada UDP mengirim dua baris jenis:- "Angle: \\ T236.04152 \\ T-1.0 \\ T-3.0"
- "ACC: \\ T-0.46309182 \\ T-0.14982383 \\ T-10.56939"
- Nada
Hubungkan fly_nmea.
Untuk meniru port COM, emulator port serial virtual lainnya akan berguna, Anda perlu mengkonfigurasi koneksi dua port COM virtual misalnya: COM1<-> Program COM6 dan FLY_NMEA akan mengirim data ke COM6, dan pada program COM1 menggunakan Protokol NMEA akan mengambilnya.Kesimpulan
Secara umum, saya menghabiskan lebih banyak waktu untuk mencari perangkat lunak seperti itu, dan tidak menemukan bahwa saya akan sepenuhnya memuaskan lebih cepat menulisnya sendiri. Dengan proyek tempat saya bekerja, saya juga berhasil menghubungkan sepenuhnya emulator ke program yang memahami protokol NMEA sebagai: 2GIS dan SAS Planet.
FlynMea dan Sensor Android (Proyek Transmisi Data dengan Sensor UDP)
Anda mungkin sibuk menyelesaikan masalah meretas servak \u200b\u200bmega-super-hyper berikutnya, tetapi apakah Anda tahu apa GPS dan bagaimana menghubunginya?! Jika tidak, maka Anda di sini! Dalam artikel ini, saya akan memberi tahu Anda tentang cara kerja penerima GPS, cara mendapatkan informasi dari mereka, serta menulis sendiri program sederhana Untuk bekerja dengan modul GPS.
GPS (Global Positioning System, Global Positioning System) diberlakukan di AS pada tahun 1994. Ini terdiri dari 24 satelit dan kompleks penerimaan terestrial, yang dapat berupa navigator GPS atau modul GPS (di navigator masa depan). Untuk menentukan koordinat secara akurat, navigator Anda harus melihat setidaknya 4 satelit. Di masa lalu sebelumnya, keakuratan menentukan koordinat di luar Amerika Serikat (dan lebih tepatnya bagi konsumen bukan dari AS) berkurang secara artifisial, tetapi belum lama ini, pembatasan ini dihapus dan sekarang Anda dapat menentukan lokasi Anda bahkan dalam taiga dengan akurasi beberapa meter.
Pada jari-jari itu bekerja seperti ini: Navigator Anda menerima informasi dari masing-masing satelit yang terlihat, yang baginya sebagai suar. Di dalam navigator ada mikroprosesor dengan program yang dijahit ke dalamnya, yang didasarkan pada data yang diperoleh dan menghitung lokasi Anda.
Saat ini, ada sejumlah besar navigator GPS dan modul GPS untuk PDA dan laptop. GPS Navigator adalah penerima GPS dengan layar yang menampilkan informasi tentang lokasi Anda, dan modul GPS adalah penerima GPS yang menghubungkan ke komputer dan mentransmisikan semua informasi navigasi dari program yang bekerja dengannya. Semuanya, pada prinsipnya, hanya berbeda dalam faktor bentuk dan perbedaan mendasar dalam pekerjaan tidak memiliki. Tetapi Anda lebih tertarik pada seberapa banyak Anda masih berkomunikasi dengan komputer dan cara mengeluarkan informasi darinya. Sekarang saya akan menceritakan semuanya dan menunjukkan.
Faktor bentuk apa (COM, USB, Bluetooth, dll.) Bukan modul GPS, itu akan terhubung secara logis ke komputer melalui port COM, I.E. Saat terhubung, koneksi dibuat pada port serial. Informasi navigasi dalam banyak kasus ditransmisikan melalui protokol NMEA. Ini adalah protokol transmisi yang paling umum untuk modul GPS. Meskipun ada protokol lain, tetapi kami tidak akan mempertimbangkannya.
Nah, sekarang saatnya untuk mengetahui cara membuat perangkat lunak untuk bekerja dengan semua ekonomi ini. Saya akan mengatakan segera bahwa saya tidak benar-benar ingin menjelaskan cara menyodok ke tombol dalam hal yang sama
VB, artikel ini lebih terbiasa. Bagi mereka yang berada di dalam tangki saya akan menjelaskan seperti proses pembuatan program dalam artikel berikut.
Saya hanya akan menerangi momen paling penting dan saya pikir Anda akan berhasil. Saya akan mengatakan segera bahwa program ini dapat digunakan dalam bahasa pemrograman apa pun, jika hanya itu mungkin untuk bekerja dengan port serial dan dengan baris.
Yang pertama untuk memulainya dari pembukaan port COM. Hampir semua penerima secara default adalah pengaturan: kecepatan 9600 bits / s, 8 / n / 1. Segera setelah Anda membuka port Anda segera dengan interval dalam waktu yang kedua akan datang informasi navigasi tentang jenis ini:
$ Gpgg, 143345.264, 0936.23, N, 06354.15, e, 0,06,0.0,230.6, M, 0,0,0345 * 76
$ GPRMC, 143345.26, A, 0936.23, N, 06354.15, E, 0.0.0.0,230306,0.0, E, a * 45
$ GPGSA, A, 3,03, 04.05.07,11,12,0,0,0,0,0,0 * E2
$ Gpgsv, 1,1,06,05,67,120,20 * 34
Sekarang lanjutkan ke analisis:
Data ditransmisikan sebagai proposal. Format proposal adalah sebagai berikut:
$ AAAAA [,<данные> ] * Hh.
$ - Simbol Mulai Proposal (Kode 24 jam);
AAAAA adalah alamat lima kelas (nama) dari kalimat;
[, <данные> ] - Daftar bidang data yang dipisahkan oleh koma (kode 2SH);
* - tanda checksum (kode 2ah);
HH - checksum;
Jenis bidang data.
| Jenis bidang | Penunjukan | Definisi |
|
Bidang format khusus |
||
| Status | SEBUAH. | Bidang satu simbol. A \u003d Ya, data Handal, sinyal peringatan tidak. V \u003d Tidak, data tidak dapat diandalkan, ada sinyal peringatan. |
| Garis Lintang | lll.ll. | Derajat-menit berbagi menit. 2 tanda Jumlah tanda minima. Jika pertama tanda derajat atau menit hilang, lalu Itu diganti dengan nol untuk Resolusi Hebat. |
| Garis bujur | yyyyy.yy. | Bidang panjang konstan / variabel: Menit derajat dan menit sebentar. 3 tanda derajat, 2 menit tanda dan variabel Jumlah tanda minima. Jika pertama Tidak ada tanda atau tanda pertama, mereka diganti dengan nol ke Simpan jumlah karakter yang konstan. Titik devimal dan tanda-tanda selanjutnya Saham adalah tambahan dan mungkin tidak digunakan jika tidak diperlukan Resolusi Hebat. |
| Waktu | hHMMSS.SS. | Bidang panjang konstan / variabel: jam / menit / detik Dan fraksi sedetik. 2 tanda jam tangan, 2 karakter menit, 2 karakter karakter dan nomor variabel Tanda-tanda pangsa detik. Sebagai yang pertama Tanda jam tangan, menit, detik bisa Atur nol untuk menyimpan jumlah tanda yang konstan. Jika tidak Diperlukan akurasi tinggi, Titik devimal dan saham bisa Untuk dihilangkan. |
| Bidang tertentu | Beberapa bidang khususnya dimaksudkan untuk mengakomodasi terlebih dahulu nilai-nilai permanen tertentu, lebih sering Total mari kita perhatikan. Tanda bidang seperti itu adalah kehadiran satu atau Beberapa tanda. |
|
Bidang nilai digital
Bidang informasi
Catatan:
1. Ruang hanya dapat digunakan di bidang teks panjang variabel.
2. Tanda negatif "-" (Kode 2DH) adalah tanda pertama dari bidang jika nilai negatif diberikan. Saat menggunakan tanda negatif di bidang panjang tetap, panjangnya meningkat satu kali. Dengan nilai positif, tanda diturunkan.
GGA - Data Definisi GPS
Tempat dan data waktu yang terkait dengan observasi.
$ Gpgga, hhmmss.sss, lll.ll, a, yyyyy.yy, a, x, xx, x.x, x.x, m, x.x, m, x.x, xxxx * hh
1. HHMMSS.SSSSS - Waktu definisi navigasi;
2. llll.ll, a - lintang, n / s;
3. yyyyy.yy, a - bujur, e / w;
4. X - Indikator kualitas pengamatan: 0 \u003d Tidak ada data, 1 \u003d pengamatan yang diperoleh, 2 \u003d observasi dalam mode diferensial;
5. XX - jumlah satelit yang digunakan;
6. x.x - besarnya faktor geometris horizontal (HDOP);
7. x.x, tinggi m-antena di atas permukaan laut (geoid), m;
8. x.x, m - kelebihan geoid di atas ellipsoid wgs84, m;
9. x.x - Ujukan amandemen diferensial, yaitu waktu dalam detik dari saat koreksi diferensial terakhir diperoleh, bidang nol digunakan jika mode diferensial dimatikan;
10. XXXX - Pengidentifikasi stasiun diferensial 0U1023.
Waktu, tanggal, koordinat, dan kursus dibaca dengan peralatan.
$ Gprmc, hhmmss.ss, a, lll.ll, a, yyyyy.yy, a, x.x, x.x, xxxxxx, x.x, a, a * hh
Bidang penawaran ini adalah:
1. HHMMSS.SS - Waktu;
2. A - status (A / V);
3. llll.ll, a - lintang, n / s;
4. yyyyy.yy, a - bujur, e / w;
5. x.x - kecepatan dalam node;
6. x.x - tentu saja dalam derajat;
7. XXXXXX - Tanggal: DD / MM / YY (hari / bulan / tahun);
8. x.x, penurunan magnetik dalam derajat, E / W;
9. Indikator mode: A \u003d Observasi otonom, d \u003d mode diferensial, n \u003d data tidak dapat diandalkan.
GSA - faktor penurunan akurasi yang digunakan untuk menavigasi satelit
$ Gpgsa, a, x, xx, ..., xx, x.x, x.x, x.x * hh
Bidang penawaran ini adalah:
1. - mode kontrol jumlah koordinat yang ditentukan: m \u003d manual, mode ditunjukkan, A \u003d switching otomatis;
2. Mode operasi x: 1 \u003d pengamatan tidak mungkin, 2 \u003d dua koordinat ditentukan, 3 \u003d tiga koordinat ditentukan;
3. XX ... xx - Nomor satelit digunakan untuk memecahkan masalah navigasi, jumlah bidang sama dengan jumlah saluran penerima, untuk GPS, 1-132 digunakan untuk WAAS 33E64, untuk Glonass 65ё96;
4. x.x - faktor degradasi geometris umum (PDOP);
5. x.x adalah faktor geometris horizontal dari kerusakan akurasi (HDOP);
X.x adalah faktor penurunan geometris vertikal (VDOP).
GSV - Satelit yang terlihat
Jumlah satelit di zona radiovidance, nomor satelit, sudut ketinggian, rasio azimuth dan sinyal ke noise. Satu kalimat mungkin berisi informasi sekitar 1 hingga 4 satelit, data tambahan pada satelit ditransmisikan dalam kalimat-kalimat berikut. Nomor penawaran diindikasikan pada dua bidang data pertama. Untuk sistem satelit Kamar-kamar berikut diciptasi: untuk GPS 1-32, untuk WAAS 33-64, untuk Glonass 65-96.
$ Gpgsv, x, x, xx, xx, xx, xxx, xx, ..., xx, xx, xxx, xx * hh
Bidang penawaran ini adalah:
1. x - jumlah total pesan;
2. X - nomor pesan;
3. xx - jumlah total satelit di zona radio;
4. XX - nomor satelit;
5. xx - sudut ketinggian satelit, derajat 00-90;
6. XXX - Azimuth Benar, Derajat 000-360;
7. XX - rasio sinyal / noise 00-99 dB jika satelit tidak disertai.
Catatan: Fields 4, 5, 7 diulangi untuk 2, 3 dan 4 satelit.
Nah, sekarang, memiliki deskripsi protokol NMEA dan driver Direct_Rushki .Sys Anda dapat melanjutkan ke baris paket dan membuat program mega))).
