როცა ქალაქიდან გადიხარ, ჩვეულებრივი სმარტფონი აღარ გშველის. თქვენ გჭირდებათ საიმედო მოწყობილობა, რომელიც დაგეხმარებათ ნავიგაციაში სივრცეში (და ზოგჯერ დროში), ასევე სხვა მნიშვნელოვანი ინფორმაციის მიღებაში. უფრო მეტიც, მოწყობილობა უნდა იყოს რაც შეიძლება მსუბუქი, კომპაქტური და, ამ მხრივ, მრავალფუნქციური. ეს ციფრული კომპასი სწორედ ეს არის. მასთან ერთად (და საწყობში დამუხტული ბატარეებით) თქვენ არ დაიკარგებით, ზუსტად განსაზღვრავთ იმ წერტილს, სადაც ხართ, რაც ნიშნავს, რომ მიხვდებით, სად გადახვიდეთ.

მოწყობილობა იწონის 100 გრამზე ბევრად ნაკლებს, კომფორტულად და მარტივად ჯდება ხელში, აქვს რამდენიმე ჩაშენებული სენსორი, LCD დისპლეი და ბოლო ჩაწერილი მონაცემების ისტორიის შენახვის შესაძლებლობა (8 პოზიციამდე). კისერზე ჩამოკიდებისთვის მოსახერხებელი სამაგრი და სიბნელეში განათებისთვის LED ელემენტი ავსებს ძირითად მახასიათებლებს კომფორტულ დონეზე.

ჩამონტაჟებული მახასიათებლები:

1. უყურებს;
2. კალენდარი;
3. თერმომეტრი;
4. ბარომეტრი;
5. სიმაღლეზე;
6. კომპასი;
7. ამინდის სენსორი.

და ყველაფერი ერთად შესაძლებელს ხდის არა მხოლოდ თქვენი მდებარეობის კოორდინატების განსაზღვრას, არამედ დანიშნულების ადგილამდე სწორი კურსის გატარებას.

საათი და კალენდარი

ამ მრიცხველებით, ბავშვებისთვისაც კი გასაგები, ყველაფერი მარტივია. ერთხელ დააყენეთ სწორი თარიღი და დრო და აკონტროლეთ მიმდინარე მომენტი. შეგიძლიათ აირჩიოთ 12-საათიანი ან 24-საათიანი დროის ჩვენების ფორმატები. SET ღილაკის დაჭერით საშუალებას გაძლევთ გადაადგილდეთ დროიდან დღემდე. და SET ღილაკის ხანგრძლივი დაჭერა საშუალებას გაძლევთ შეხვიდეთ პარამეტრების რეჟიმში, რომელშიც შეგიძლიათ დააყენოთ თარიღი / დრო, ასევე აირჩიოთ გაზომვის ჩვეულებრივი ერთეულები.

თერმომეტრი

ტემპერატურა შეიძლება გამოჩნდეს ცელსიუსში ან ფარენჰეიტში. ასევე არსებობს რამდენიმე ვარიანტი უახლოეს მომავალში ამინდის მდგომარეობის დასადგენად: ნათელი, ძირითადად მოღრუბლული, მოღრუბლული და ნალექი. ინფორმაცია ახლდება ყოველ 30 წამში.

ბარომეტრი

ატმოსფერული წნევის მნიშვნელობა, ისევე როგორც დრო თარიღთან და მიმდინარე ტემპერატურასთან ერთად, ნაჩვენებია ეკრანზე სტანდარტულ რეჟიმში. ინფორმაცია ახლდება ყოველ 30 წამში. თუ საჭიროა ზუსტი მონაცემები, ხანგრძლივად დააჭირეთ SET და ALTI ღილაკებს. ატმოსფერული წნევა შეიძლება გამოვლინდეს როგორც ვერცხლისწყლის მილიმეტრებში, ასევე ჰექტო-პასკალებში.

ალტიმეტრი

ALTI ღილაკზე დაჭერით გადადის აბსოლუტური სიმაღლის გაზომვის რეჟიმზე (ABS). მონაცემები ახლდება ყოველ 5 წამში. ALTI ღილაკზე დაჭერით გიშვებთ შედარებით სიმაღლის (REL) რეჟიმში, რაც აღადგენს კითხვის მნიშვნელობას 0-მდე. სიმაღლე შეიძლება გაიზომოს მეტრებში ან ფუტებში.

Კომპასი

COMP ღილაკის დაჭერით საშუალებას გაძლევთ გადახვიდეთ კომპასის რეჟიმში. იგივე ღილაკის დაჭერით გადადის მის სატესტო რეჟიმში. როგორ გავაკეთოთ ეს დეტალურად არის აღწერილი თანდართულ ინსტრუქციებში. მიმართულების გაზომვისას შეინახეთ კომპასი მაგნიტური ველებისგან. დამახინჯება შეიძლება მოხდეს მახლობლად არსებული სხვა მაგნიტების, აგრეთვე რკინისა და ფოლადის საგნების გამო.

ზოგადად, ასეთი სახელმძღვანელო ელექტრონული ასისტენტით არ დაიკარგებით. კიდევ ერთხელ შეგახსენებთ ბატარეების მიწოდების შესახებ. აქ „პატარა თითები“ გამოიყენება.

საჩუქარი მოგზაურისთვის

ასეთი სასარგებლო რამ, რა თქმა უნდა, დააფასებს მათ, ვისაც უყვარს კემპინგის დიდი ხნით სიარული, განსაკუთრებით მთიან ადგილებში. და მას ასევე შეუძლია გამოიყენოს პედომეტრი და 4 in 1 multitool. მულტიინსტრუმენტს აქვს ძლიერი ფანარი, ღამის ნათურა, ვენტილატორი და მუსიკალური მოწყობილობა (MP3 ფაილების და რადიოს დაკვრა). პარკირების დროს და სიბნელეში ეს ძალიან ეხმარება.

მახასიათებლები

• 7 in 1: საათი, კალენდარი, თერმომეტრი, ამინდის სენსორი, კომპასი, სიმაღლე, ბარომეტრი;
• თან ერთვის ინსტრუქციები;
• LCD დისპლეი;
• განათება LED სიგნალით 5 წამის განმავლობაში;
• წინა მნიშვნელობების ისტორიის შენახვა და ნახვა;
• ზომები: 6,5 x 2,5 x 10 სმ;
• წონა: 85 გ;
• მონაცემთა განახლების პერიოდი: 30 წამი;
• ტემპერატურის დიაპაზონი: -10°C-დან 50°C-მდე (14-122°F);
• სიმაღლის დიაპაზონი: -305 მ-დან 9144 მ-მდე (-1000-დან 30000 ფუტამდე);
• ატმოსფერული წნევის დიაპაზონი: 225 მმ Hg-დან 788 მმ Hg-მდე (301-1051 hPa);
• მუშაობს 2 AAA ბატარეაზე (არ შედის)
• არის მაქმანი;
• ბრენდი: LeFutur;
• შეფუთვა: ბრენდირებული ყუთი;
• ყუთის ზომები: 7 x 11 x 3 სმ.

ბოლო დრომდე შიგნით გეოდეზიაძირითადად გამოიყენებოდა კომპასები და კომპასები, სადაც მგრძნობიარე ელემენტია მაგნიტიზებული ნემსი, რომელიც ბრუნავს ღეროზე და გამოიყენება ამ მოწყობილობების სხვადასხვა მოდიფიკაციაში რამდენიმე ათასწლეულის განმავლობაში. ორიენტირებისას ნემსი ისეთ პოზიციას იკავებს, რომ მისი სიბრტყე პარალელურად ხდება ამ ადგილას გამავალი მაგნიტური ველის ხაზების. თუ ნემსს აქვს თავისუფლების ორი ხარისხი, ანუ მას შეუძლია ბრუნოს ჰორიზონტალურ და ვერტიკალურ სიბრტყეში, მაშინ მიმართულება, რომლითაც ნემსის წერტილები აჩვენებს ადგილობრივი გეომაგნიტური ველის დახრილობასაც და ფერდობსაც. ბევრ მოწყობილობაში, იმისათვის, რომ ნემსმა ზუსტად აჩვენოს მიმართულება ჩრდილოეთის მაგნიტური პოლუსისკენ, ის ჩვეულებრივ დაბალანსებულია იმ რეგიონის მაგნიტური ველის მახასიათებლებისთვის, რომელშიც კომპასი იმუშავებს.

ზოგჯერ გამოიყენება კომპასები გლობალური ბალანსით, რომელთა გამოყენება შესაძლებელია მთელ მსოფლიოში. მოძრაობის დროს ნემსის ვიბრაციების შესასუსტებლად კომპასი ივსება სითხით (წყლის ნარევი ალკოჰოლთან ან გასუფთავებულ ზეთთან). ასეთი ინსტრუმენტების წაკითხვა დატვირთულია შეცდომებით გარე გავლენის გავლენის გამო, როგორიცაა ვიბრაცია, დახრილობა, აჩქარება და გარე მაგნიტური ველები. ტრადიციული კომპასები და კომპასები ძნელად ადაპტირდება ციფრულ კითხვასთან და, შესაბამისად, რთული გამოსაყენებელია უახლესებთან ერთად. გეოდეზიური ინსტრუმენტები.

თანამედროვეში ელექტრონული კომპასებიგამოიყენება როგორც სენსორული ელემენტი მაგნიტომეტრები, რომლებიც კომპასის მსგავსად ანალოგური ინსტრუმენტებია და გაზომავს დედამიწის მაგნიტური ველის ერთი ან რამდენიმე კომპონენტის ინტენსივობას იმ წერტილში, სადაც ის მდებარეობს. მაგნიტომეტრის გამომავალი სიგნალები გარდაიქმნება ციფრულ ფორმაში და შეიძლება გამოყენებულ იქნას მიკროპროცესორის მიერ შემდგომი დამუშავებისთვის. თანამედროვე ინსტრუმენტებში ძირითადად გამოიყენება მაგნიტომეტრები, რომლებიც იყენებენ მაგნიტორეზისტულ და მაგნიტოინდუქციურ სენსორებს, ჰოლის ეფექტზე დაფუძნებულ სენსორებს, ასევე "fluxgate" ტექნოლოგიით დამზადებულ სენსორებს. ორიენტაციისთვის ჩვეულებრივ გამოიყენება ელექტრონული კომპასი, რომელსაც აქვს ორი მაგნიტომეტრი, რომლებიც დამონტაჟებულია ჰორიზონტალურ სიბრტყეში, ერთმანეთთან სწორი კუთხით, რათა გაზომონ მაგნიტური ველის B x ან B y კომპონენტი, შესაბამისად, x ღერძის გასწვრივ. ან y-ღერძის გასწვრივ. კუთხე x-ღერძსა და მაგნიტურ მერიდიანს შორის იქნება:

ψ = arctg (B y / Bx). (7.1)

თანამედროვე მაგნიტომეტრები მცირეა და ჩაშენებულია ინტეგრირებულ სქემებში.

Ზოგიერთი გეოდეზიური ინსტრუმენტებიჩაშენებულია ანიზოტროპული მაგნიტორეზისტიული (AMP) სენსორები, რომლებიც არის სპეციალური რეზისტორები, რომლებიც დამზადებულია თხელი პერმალოიდური ფირისგან, რომლის დამაგნიტიზაციის ვექტორი, როდესაც ის შედის გარე მაგნიტურ ველში, იწყებს ბრუნვას ან კუთხის შეცვლას, ცვლის ფილმის წინააღმდეგობას. გაზომვებში ასეთი ფილმი მოთავსებულია უიტსონის ხიდში და ფასდება ძაბვის ცვლილება, რომელიც გამოწვეულია ფირის წინააღმდეგობის ცვლილებით, რომლის მიხედვითაც ფასდება მაგნიტური ველის სიძლიერე. მაგნიტორეზისტიული სენსორები უზრუნველყოფენ ერთ გრადუსზე მეტ სიზუსტეს და შეიძლება ჰქონდეთ ერთი, ორი ან სამი ღერძი და ჩაშენებულია ელექტრონულ კომპასებში.

უნდა აღინიშნოს, რომ ბევრ სატელიტურ მიმღებს აქვს მსგავსი ჩაშენებული ელექტრონული კომპასები. სატელიტური მიმღებები ჩვეულებრივ იყენებენ ორღერძიან კომპასს, ზოგიერთ შემთხვევაში კი სამღერძიან სენსორებს, რომლებიც საშუალებას გაძლევთ მიიღოთ საკმაოდ ზუსტი მიმართულებები თუნდაც მცირე დახრილობის შემთხვევაში. იმ შემთხვევაში, როდესაც სატელიტური მიმღები მოძრაობს 10 კმ/სთ-ზე მეტი სიჩქარით, მას შეუძლია განსაზღვროს მისი მოძრაობის მიმართულება თანამგზავრული დაკვირვებებიდან ერთ გრადუსზე ნაკლები შეცდომით. დაბალი სიჩქარით, ერთი ანტენით სავსე GPS მიმღები ვერ განსაზღვრავს მოძრაობის მიმართულებას. მაშასადამე, მიმღები დაყენებულია ისე, რომ როდესაც ის მიაღწევს გარკვეულ სიჩქარეს (მაგალითად, 5 ან 10 კმ საათში), იგი გადაერთვება კომპასის სათაურის ფუნქციიდან სათაურის ფუნქციაზე, რომელიც მიღებულ იქნა თავად GPS მიმღების მიერ სატელიტური დაკვირვებებიდან და როდესაც მოძრაობის სიჩქარე მცირდება, მიმღები უბრუნდება კომპასის მიმართულებით.

იმისათვის, რომ თანამგზავრის მიმღებმა შეძლოს მოძრაობის გეოგრაფიული (ჭეშმარიტი) და მაგნიტური აზიმუტების გამოთვლა, მიმღებში ჩაშენებულია პროგრამული უზრუნველყოფა, რომელიც შეიცავს დედამიწის მთავარი გეომაგნიტური ველის მოდელის პარამეტრებს. მიმღები განუწყვეტლივ ანახლებს ობიექტის მიმართულების ინფორმაციას, როდესაც მომხმარებელი მიდის ობიექტის თვითნებურ გზაზე.

მაგნიტური ინდუქციური მიმართულების სენსორები შედარებით ცოტა ხნის წინ გამოჩნდა - პირველი პატენტი მათთვის გაიცა 1989 წელს. მისი მოქმედების პრინციპი ემყარება იმ ფაქტს, რომ რხევის გენერატორი იყენებს კოჭს, რომლის ინდუქციურობა იცვლება მიმდებარე მაგნიტური ველის ცვლილებების გავლენის ქვეშ. კოჭის ინდუქციურობის ცვლილება იწვევს გენერატორის სიხშირის ცვლილებას. ამრიგად, ამ ტიპის მაგნიტომეტრი ზომავს მაგნიტურ ველს მისი ზემოქმედებით მავთულის ან სოლენოიდის კოჭის ინდუქციურობაზე.

ჩრდილოეთ მაგნიტური პოლუსის მიმართულების დასადგენად (ჰორიზონტალურ სიბრტყეში), ორი ასეთი სენსორი, რომლებიც დამონტაჟებულია ერთმანეთთან პერპენდიკულურად, ფიქსირდება გიმბალზე ისე, რომ ისინი განლაგებულია ჰორიზონტალურ სიბრტყეში, ხოლო ინკლინომეტრი ასევე გამოიყენება სამში. - ღერძი ერთი. ბევრი თანამედროვე საავტომობილო კომპასი დაფუძნებულია მაგნიტურ ინდუქციურ სენსორებზე.

როცა უცნობ ადგილას აპირებთ ნადირობას, სადაც თვალსაჩინო ღირშესანიშნაობები არ არის, აუცილებლად თან უნდა აიღოთ კომპასი ამ ტერიტორიის რუქით. ასეთი სიფრთხილეა საჭირო სტეპსა და ტუნდრაში, მთაში. თქვენ არ შეგიძლიათ კომპასის გარეშე ბნელ ღამეს, ნისლიან დღეს და ქარბუქში.

რა არის

კომპასი არის მოწყობილობა, რომლითაც შეგიძლიათ ნავიგაცია უცნობ რელიეფზე.

კომპასები არის:

• მაგნიტური;
• თხევადი;
• ელექტრონული.

თხევადი

ყველა მაგნიტურს შორის ყველაზე ზუსტი ითვლება თხევადი კომპასი. ტიპიური მარტივი ვერსიით, ის ჰგავს წყლით სავსე „ქვაბას“, რომელშიც ვერტიკალურ ღერძზე ფიქსირდება ალუმინის ან ბრინჯაოს ბარათი. ბარათის თითოეულ მხარეს მიმაგრებულია მაგნიტები.

ასეთ მოწყობილობებში სითხე ასტაბილურებს მაჩვენებელს, სტაბილურ მდგომარეობაში კურსორი ეხმარება ზუსტად განსაზღვროს კითხვა.

ტაბლეტი

ასეთი მოწყობილობა წარმოდგენილია ტაბლეტის სახით, მასში დამონტაჟებულია მრგვალი ნათურა მაგნიტიზებული ისრით. აღჭურვილია ტაბლეტის კომპასის გამადიდებელი შუშით სასწორის ადვილად სანახავად. კაფსულაში სპეციალური სითხე უზრუნველყოფს ისრის სტაბილურობას სწრაფი მოძრაობის დროს.

ძირითადი მოდელები

შექმნილია დამწყები ლაშქრობებისთვის, მათ აქვთ ყველა საჭირო კომპონენტი, მაგრამ არ აქვთ სარკე და გადახრის რეგულირება.

მრავალფუნქციური

ისინი აღჭურვილია სარკეით, გამადიდებელი შუშით და სხვა დამატებითი ფუნქციებით. გამოდგება რეგულარული ლაშქრობებისთვის გარეუბანში, მარშრუტებისგან მოშორებით.

მაგნიტური

არსებობს რამდენიმე ტიპის მოწყობილობა, რომლითაც შეგიძლიათ განსაზღვროთ კარდინალური წერტილები.

მექანიკური

ეს ხდება ჩვეულებრივი ტურისტი. ამ ტიპის კომპასს აქვს წითელწვერა ნემსი, რომელიც მიმართულია ჩრდილოეთით, სადაც არის ყველაზე ძლიერი მაგნიტური ველი. მარტივი მაგნიტური მოწყობილობით, რუკასთან ერთად, შეგიძლიათ უფრო ზუსტად განსაზღვროთ სხვადასხვა ობიექტების მდებარეობა.

სამხედროებისთვის

იგი განსხვავდება ჩვეულებრივი გამადიდებელი ლინზებისა და სანახავი მოწყობილობისგან. ასეთი მოწყობილობით შეგიძლიათ უფრო ზუსტად განსაზღვროთ მინდორში ბილიკის მიმართულება.

გეოლოგიური

ამ ინსტრუმენტში მიმართულების შკალის განყოფილებები არის საათის ისრის საწინააღმდეგოდ. კლდის ფენების დაცემის კუთხეების დასადგენად იგი აღჭურვილია კლინომეტრით და ნახევრად კიდურით.

ჰიგიროსკოპიული

ჰიგიროსკოპიული კომპასი დამონტაჟებულია თვითმფრინავებზე და მდინარის გემებზე. იგი აღჭურვილია გიროსკოპით, ასეთი მოწყობილობის წყალობით აჩვენებს ნამდვილ პოლუსს და არა მაგნიტურ პოლუსს. ეს მოწყობილობა სტაბილურია, ამიტომ აწყობის დროს ის უფრო ზუსტად აჩვენებს მიმართულებას.

ასტრონომიული

ამ ხედს შეუძლია განსაზღვროს კარდინალური წერტილები, ფოკუსირება მოახდინოს ვარსკვლავებსა და მნათობებზე. მოწყობილობის მინუსი არის ის, რომ თქვენ არ შეგიძლიათ მასთან მუშაობა დღის განმავლობაში.

ორიენტირებისთვის

რომელი კომპასი უნდა აირჩიონ სპორტსმენებმა? მათ უნდა შეეძლოთ მაგნიტური კომპასის გამოყენება და ტოპოგრაფიული რუკის გაგება.

ამიტომ, ორიენტირების კომპასს უნდა ჰქონდეს მაღალი შესრულების მახასიათებლები, როგორიცაა:

• მაგნიტური ნემსის დაყენების სიჩქარე და სიჩქარე;
• ისრის სტაბილურობა სპორტსმენების სწრაფი მოძრაობის დროს;
• გამოყენების სიმარტივე, ისე, რომ მოწყობილობა მყარად დაიჭიროს ხელში;
• მცირე ზომა და მსუბუქი წონა.

ელექტრონული კომპასები მუშაობს გადიდებული სენსორების საფუძველზე, რომლებიც ჩართულია სატელიტური სანავიგაციო სისტემაში სასურველი კოორდინატების ძიებაში. ისინი განკუთვნილია მხოლოდ პროფესიონალებისთვის, მათ ძირითადად სამხედრო პერსონალი და სამართალდამცავი ორგანოების წარმომადგენლები იყენებენ.

ადგილისა და დანიშნულების მიხედვით გამოიყენება ამ ტიპის ელექტრონული ნავიგატორები.

მიუთითებს ობიექტის მიმართულებაზე, რომელიც ასხივებს რადიოტალღებს. მას იყენებენ ავიატორები ფრენის დროს სივრცეში ორიენტირებისთვის.

ის განსხვავდება მექანიკური ტურისტულისგან იმით, რომ არ აქვს მაგნიტიზებული ნემსი. კომპასი ელექტრონულად განსაზღვრავს კარდინალურ წერტილებს. ის აჩვენებს დროს, მასში ჩაშენებულია სხვადასხვა დამატებითი პროგრამები, ვიდეოებიც კი.

GPS და GLONASS

ეს ნავიგატორები მუშაობენ ელექტრონული სისტემის დახმარებით, ისინი იღებენ სიგნალებს ზუსტი მდებარეობისა და მიმართულების დასადგენად რამდენიმე თანამგზავრიდან.

GPS მიმღებები ითვლება მაღალი ხარისხის ნავიგატორებად, რომლებიც თითქმის ყოველთვის აღჭურვილია ელექტრონული კომპასით. მაგრამ GPS-ნავიგატორები ვერ მუშაობენ ბატარეის გარეშე, რომლის დაცლა შესაძლებელია საჭირო დროს. ამიტომ, მოგზაურობის დროს თქვენ არ შეგიძლიათ მაგნიტური კომპასის ან სათადარიგო ბატარეების კომპლექტის გარეშე.

GPS მიმღებებს, მაგნიტური კომპასებისგან განსხვავებით, აქვთ შემდეგი უპირატესობა: მათ შეუძლიათ შეაფასონ მიმდინარე მდებარეობა ხილული ღირშესანიშნაობების გარეშე თოვლიან დღეებში და ნისლიან ამინდში. GPS მოწყობილობით თქვენ შეგიძლიათ მარტივად დააყენოთ სასურველი მიმართულება ნებისმიერი დაბრკოლების თავიდან აცილებისას და ხელახლა დაარეგულიროთ კომპასი შეცვლილი მარშრუტის ხაზის გასწვრივ.

არჩევანის კრიტერიუმები

კომპასის არჩევანი დამოკიდებულია დანიშნულებაზე: ყიდულობენ მას სანადიროდ, ლაშქრობისთვის ან ორიენტაციისთვის. რეკომენდებულია კომპასის მოდელის არჩევა ისე, რომ მისი გამოყენება შესაძლებელი იყოს სხვადასხვა სიტუაციებში: სალაშქრო მოგზაურობისა და ორიენტაციის შეჯიბრებების დროს.

რა არის საუკეთესო კომპასი ლაშქრობებისთვის და ბაიკერებისთვის?

არჩევისას, თქვენ უნდა გაითვალისწინოთ რამდენიმე ნიუანსი:

• კომპასების კლასიკური მოდელები ხარისხიანი დაყოფით და სახაზავებით შესაფერისია ლაშქრობისთვის.
• ტურისტები ხშირად იყენებენ ხარისხების გამოთვლებს და აზიმუტის გამოთვლებს, ამიტომ მათ ლაშქრობისას კომპასზე სახაზავი და ხარისხის აკრიფეთ სჭირდებათ.
• ველოსიპედისტებისთვის უფრო მისაღები ვარიანტია GPS ნავიგატორი, თუმცა მისი ბატარეები სწრაფად იწურება. ამიტომ, ველოსიპედისტებს მოუწევთ თან კლასიკური კომპასის წაყვანა.
• საჰაერო მოგზაურობისთვის უპირატესობა უნდა მიენიჭოს ელექტრონულ ნავიგატორებს, რადგან ისინი მრავალფუნქციურია, მათგან შეგიძლიათ განსაზღვროთ როგორც სიმაღლე, ასევე წნევა.

საუკეთესო მოდელების მიმოხილვა

ტურისტებისთვის კარგი ხარისხის აღჭურვილობას აწარმოებს შვედური კომპანია Silva და ფინური კომპანია Suunto.

ვარგისია ნებისმიერ რელიეფზე გამოსაყენებლად, არის კლასიკური პროფესიონალური საორიენტაციო მოწყობილობა, აღჭურვილია Spectra სისტემით, მოწყობილობის ისარი სწორი და განიერია, მოსახერხებელია სწრაფი კითხვისთვის.

განსხვავდება ასეთი მახასიათებლებით:

1. ძლიერი მაგნიტით, მოწყობილობის მაჩვენებელი სწრაფად წყნარდება.
2. გამჭვირვალე ბაზის ფირფიტა მკაფიო ნიშნებით
3. უსაფრთხოების განლაგება ხელში.
4. Silva 6 Nor Spectra Right მოდელის დაჭერა ასევე შესაძლებელია მარჯვენა ხელში.

მაჯის მოდელი Suunto M-9 არის კომფორტული და მრავალფუნქციური.

ტურისტები მას ირჩევენ მცირე ზომისა და მსუბუქი წონის გამო, ასევე მიმართულების განსაზღვრის სიზუსტით. მაჯის მოწყობილობის გამოყენება შესაძლებელია წყალქვეშაც.

ამერიკული წარმოების კარგი ინსტრუმენტი ითვლება ყველაზე საიმედოდ, გამოსაყენებლად ამ სფეროში.

კორპუსი ალუმინისგან, აქვს განსაკუთრებული გამძლეობა, წყალგაუმტარი. მოწყობილობა ხასიათდება გაზრდილი სიზუსტით მიმართულების განსაზღვრისას.

როგორ ნავიგაცია კომპასით

ასე რომ, რა უნდა გაკეთდეს:

1. ჯერ უნდა დაადგინოთ ორიენტირი, რომლის დაბრუნებაც გსურთ, მაგალითად, ეს შეიძლება იყოს ხე.
2. ორიენტაცია იწყება სპეციალური ჩამკეტის დაჭერით და მაგნიტური ნემსის გათავისუფლებით.
3. მოწყობილობის აღებით და ხელისგულზე ჰორიზონტალურად მოთავსებით, თქვენ უნდა დაელოდოთ ლურჯი ისრის პოზიციას მასშტაბის 0 გრადუსზე, შემდეგ გადააბრუნოთ საფარი, რომ დააინსტალიროთ ის თქვენსკენ ჭრილით, ხოლო წინა ხედვით ობიექტისკენ.
4. მოძრაობის მიმართულების არჩევისას, თქვენ უნდა დააფიქსიროთ იგი და გახსოვდეთ კუთხის მნიშვნელობა, რომელსაც ეწოდება "აზიმუტი".
5. მუდმივად ამოწმებთ მიმართულებას, თქვენ უნდა დაიწყოთ მოძრაობა.
6. მას შემდეგ რაც მიაღწევთ მოძრაობის ბოლო წერტილს, უნდა შემობრუნდეთ თქვენი ღერძის გარშემო. ეს ნიშნავს, რომ მისი ღერძის გარშემო ბრუნვა მოხდა 180 გრადუსით. თურმე ისინი მარშრუტის საწყის წერტილში დაბრუნდნენ.

ტურისტებს და მოგზაურებს, ისევე როგორც მონადირეებს, ნებისმიერ დროს შეუძლიათ აღმოჩნდნენ უცნობ ადგილებში და დაკარგონ შემდგომი მოძრაობის მიმართულება. ასეთ შემთხვევებში, კომპასით, შეგიძლიათ სწრაფად განსაზღვროთ ადგილმდებარეობა.

მაგრამ სანამ კომპასს აირჩევთ, თქვენ უნდა შეისწავლოთ მათი ტიპები, თვისებები, ასევე ვისთვის და რა მიზნებისთვის არის განკუთვნილი.

ვიდეო

როგორ გამოვიყენოთ კომპასი ტყეში, შეიტყობთ ჩვენი ვიდეოდან.

ყველა, ვინც ცდილობდა რობოტზე ელექტრონული კომპასის დადებას, საკუთარ თავს დაუსვა შემდეგი კითხვა: სინამდვილეში როგორ უნდა მიეღო რაიმე სახის ვირტუალური ისარი ამ მოწყობილობიდან, რომელიც მიმართული იქნებოდა ჩრდილოეთით? თუ ყველაზე პოპულარულ HMC5883L სენსორს Arduino-ს დავუკავშირებთ, მივიღებთ რიცხვების ნაკადს, რომელიც უცნაურად იქცევა, როდესაც ის ბრუნავს. რა ვუყოთ ამ მონაცემებს? შევეცადოთ გაერკვნენ, რადგან რობოტის სრულფასოვანი ნავიგაცია კომპასის გარეშე შეუძლებელია.
პირველი, მოწყობილობა, რომელსაც ხშირად უწოდებენ კომპასს, სინამდვილეში არის მაგნიტომეტრი. მაგნიტომეტრი არის მოწყობილობა, რომელიც ზომავს მაგნიტური ველის სიძლიერეს. ყველა თანამედროვე ელექტრონული მაგნიტომეტრი დამზადებულია MEMS ტექნოლოგიის გამოყენებით და საშუალებას იძლევა გაზომვები ერთდროულად მოხდეს სამი პერპენდიკულარული ღერძის გასწვრივ. ამრიგად, რიცხვების ნაკადი, რომელსაც მოწყობილობა გამოსცემს, სინამდვილეში არის მაგნიტური ველის პროექცია სამ ღერძზე მაგნიტომეტრის კოორდინატულ სისტემაში. პოზიციონირებისა და ნავიგაციისთვის გამოყენებულ სხვა მოწყობილობებს აქვთ მონაცემთა იგივე ფორმატი: ამაჩქარებელი და გიროსკოპი (ანუ გიროსკოპი). ფიგურაში ნაჩვენებია მარტივი შემთხვევა, როდესაც კომპასი ჰორიზონტალურია დედამიწის ზედაპირზე ეკვატორზე. წითელი ისარი აღნიშნავს მიმართულებას ჩრდილოეთ პოლუსზე. წერტილოვანი ხაზი აღნიშნავს ამ ისრის პროგნოზებს შესაბამის ღერძებზე. როგორც ჩანს, ეს არის! საპირისპირო კუთხის ტანგენტის მიხედვით ფეხი ფეხის ტოლია. მიმართულების კუთხის მისაღებად, თქვენ უნდა აიღოთ ფეხების თანაფარდობის არქტანგენსი: H = ატანი (X/Y)თუ ჩვენ განვახორციელებთ ამ მარტივ გამოთვლებს, რეალურად მივიღებთ გარკვეულ შედეგს. ერთადერთი სამწუხაროა, რომ ჩვენ ჯერ კიდევ ვერ მივიღებთ სწორ პასუხს, რადგან ჩვენ არ გავითვალისწინეთ მრავალი ფაქტორი:

1. დედამიწის მაგნიტური ველის ვექტორის გადაადგილება და დამახინჯება გარე გავლენის გამო.
2. მოედანისა და როლის ეფექტი კომპასის კითხვებზე.
3. განსხვავება გეოგრაფიულ და მაგნიტურ პოლუსებს შორის არის მაგნიტური დეკლარაცია.

ამ სტატიაში ჩვენ შევისწავლით ამ პრობლემებს და გავარკვევთ, როგორ მოვაგვაროთ ისინი. მაგრამ ჯერ მოდით შევხედოთ მაგნიტომეტრის ჩვენებებს ჩვენი თვალით. ამისათვის საჭიროა როგორმე მათი ვიზუალიზაცია.

1. მაგნიტომეტრის ჩვენებების ვიზუალიზაცია

მოგეხსენებათ, ერთი სურათი ჯობია ათას სიტყვას. ამიტომ, მეტი სიცხადისთვის, ჩვენ გამოვიყენებთ 3D რედაქტორს მაგნიტომეტრის ჩვენებების ვიზუალიზაციისთვის. ამ მიზნებისათვის შეგიძლიათ გამოიყენოთ SketchUp „ღრუბელის“ დანამატით (http://rhin.crai.archi.fr/rld/plugin_details.php?id=678) ეს დანამატი საშუალებას გაძლევთ ჩატვირთოთ წერტილების მასივები სანახავი ფაილიდან. SketchUp-ში: 212 -321 -515 211 -320 -515 209 -318 -514 213 -319 -516 დელიმიტერი შეიძლება იყოს ჩანართი, ინტერვალი, მძიმით და ა.შ. ეს ყველაფერი მითითებულია მოდულის პარამეტრებში. იმავე ადგილას, შეგიძლიათ მოითხოვოთ ყველა წერტილის წებოვნება სამკუთხედებით, რაც ჩვენს შემთხვევაში არ არის საჭირო. მაგნიტომეტრის წაკითხვის შესანახად უმარტივესი გზაა მათი გადატანა COM პორტის საშუალებით პერსონალურ კომპიუტერზე სერიული პორტის მონიტორზე და შემდეგ შენახვა ტექსტურ ფაილში. მეორე გზა არის SD ბარათის Arduino-სთან დაკავშირება და მაგნიტომეტრის მონაცემების ჩაწერა SD ბარათზე არსებულ ფაილზე. მონაცემების ჩაწერასა და SketchUp-ში მათი შემოტანის შემდეგ, ახლა ვცადოთ ექსპერიმენტის ჩატარება. ჩვენ მოვატრიალებთ მაგნიტომეტრს Z ღერძის გარშემო და ამ დროს საკონტროლო პროგრამა ჩაიწერს სენსორის კითხვებს ყოველ 100 ms-ში. სულ 500 ქულა ჩაიწერება. ამ ექსპერიმენტის შედეგი ნაჩვენებია ქვემოთ:
რისი თქმა შეგიძლიათ ამ სურათის ყურებით? პირველი, თქვენ ხედავთ, რომ Z-ღერძი მართლაც დაფიქსირდა - ყველა წერტილი მდებარეობს, მეტ-ნაკლებად, XY სიბრტყეში. მეორეც, XY თვითმფრინავი ოდნავ დახრილია, რაც შეიძლება გამოწვეული იყოს როგორც ჩემი მაგიდის დახრილობით, ასევე დედამიწის მაგნიტური ველის დახრილობით :) ახლა მოდით შევხედოთ იმავე სურათს ზემოდან:
პირველი, რაც თქვენს ყურადღებას იპყრობს, არის ის, რომ კოორდინატების ცენტრი საერთოდ არ არის გამოსახული წრის ცენტრში! დიდი ალბათობით, გაზომილი მაგნიტური ველი რატომღაც „გადაინაცვლებს“ გვერდზე. უფრო მეტიც, ამ „რაღაცას“ უფრო მაღალი დაძაბულობა აქვს, ვიდრე დედამიწის ბუნებრივი ველის. მეორე დაკვირვება არის ის, რომ წრე ოდნავ წაგრძელებულია სიმაღლეში, რაც უფრო სერიოზულ პრობლემებზე მიუთითებს, რაზეც ქვემოთ ვისაუბრებთ. და რა მოხდება, თუ კომპასს ყველა ღერძის გარშემო ერთდროულად ატრიალებთ? ასეა, თქვენ მიიღებთ არა წრეს, არამედ სფეროს (უფრო ზუსტად, სფეროიდს). ეს არის ის ტერიტორია, რომელიც მე მივიღე:
სფეროს ძირითადი 500 წერტილის გარდა, ემატება კიდევ სამი მასივი, თითო 500 ქულა. წერტილების თითოეული დამატებული ჯგუფი პასუხისმგებელია მაგნიტომეტრის ბრუნვაზე ფიქსირებული ღერძის გარშემო. ასე რომ, ქვედა წრე მიიღება მოწყობილობის Z ღერძის გარშემო ტრიალებით. წრე მარჯვნივ მიიღება Y ღერძის გარშემო ბრუნვით. ბოლოს, მარცხნივ წერტილების მკვრივი რგოლი პასუხისმგებელია მაგნიტომეტრის ბრუნვაზე. X ღერძი რატომ არ აკრავს ეს წრეები ბურთს ეკვატორის გასწვრივ, ქვემოთ ვკითხულობთ.

2. მაგნიტური დახრილობა

სინამდვილეში, ბოლო ნახატი შეიძლება ცოტა უცნაურად მოგეჩვენოთ. რატომ ჰორიზონტალურ მდგომარეობაში ყოფნისას სენსორი აჩვენებს თითქმის მაქსიმალურ მნიშვნელობას Z ღერძზე?? სიტუაცია მეორდება, თუ მოწყობილობას დავხრით, მაგალითად, X ღერძი ქვემოთ - ისევ მივიღებთ მაქსიმალურ მნიშვნელობას (მარცხენა წრე). გამოდის, რომ სენსორზე მუდმივად მოქმედებს ველი, რომელიც მიმართულია სენსორის მეშვეობით დედამიწის ზედაპირზე! ამაში უჩვეულო ნამდვილად არაფერია. დედამიწის მაგნიტური ველის ამ თვისებას ე.წ მაგნიტური მიდრეკილება. ეკვატორზე ველი დედამიწის პარალელურად არის მიმართული. სამხრეთ ნახევარსფეროში - დედამიწიდან რაღაც კუთხით მაღლა. ჩრდილოეთ ნახევარსფეროში კი, როგორც უკვე დავაკვირდით – ქვემოთ. ჩვენ ვუყურებთ სურათს.
მაგნიტური მიდრეკილება არანაირად არ შეგვიშლის ხელს კომპასის გამოყენებაში, ამიტომ მასზე ზედმეტად არ ვიფიქრებთ, უბრალოდ გაითვალისწინეთ ეს საინტერესო ფაქტი. ახლა გადავიდეთ პრობლემებზე.

2.1. მაგნიტური ველის დამახინჯება: მყარი და რბილი რკინა

უცხოურ ლიტერატურაში მაგნიტური ველის დამახინჯება ჩვეულებრივ იყოფა ორ ჯგუფად: მყარი რკინა და რბილი რკინა. ქვემოთ მოცემულია სურათი, რომელიც ასახავს ამ დამახინჯების არსს.
მყარი რკინამოწმობას გაძლევ. დედამიწის მაგნიტური ველის ინტენსივობა დიდად არის დამოკიდებული დედამიწის კოორდინატებზე, რომლებშიც ის იზომება. მაგალითად, კეიპტაუნში (სამხრეთ აფრიკა) ველი არის დაახლოებით 0,256 გაუსი (გაუსი), ხოლო ნიუ-იორკში ორჯერ მეტი - 0,52 გაუსი. მთლიან პლანეტაზე, მაგნიტური ველის ინტენსივობა მერყეობს 0,25 გაუსიდან 0,65 გაუსამდე. შედარებისთვის, ჩვეულებრივი მაცივრის მაგნიტის ველი 50 გაუსია, რაც ასჯერ მეტია ნიუ-იორკში არსებულ მაგნიტურ ველზე!! ნათელია, რომ მგრძნობიარე მაგნიტომეტრი ადვილად შეიძლება დაიბნოს, თუ რომელიმე ამ მაგნიტი გამოჩნდება მის გვერდით. კვადროკოპტერზე, რა თქმა უნდა, არ არის ასეთი მაგნიტები, მაგრამ არის ბევრად უფრო მძლავრი იშვიათი დედამიწის მაგნიტები ჯაგრისების ძრავებისთვის, ასევე კონტროლერის ელექტრონული სქემები, დენის მავთულები და ბატარეა. პარაზიტული მაგნიტური ველის ასეთ წყაროებს ჰქვია მყარი რკინა. მაგნიტომეტრზე მოქმედებით, ისინი გარკვეულ მიკერძოებას ანიჭებენ გაზომილ მნიშვნელობებს. ვნახოთ, აქვს თუ არა მყარ რკინას დამახინჯებები ჩვენს სფეროში. სფეროს წერტილების პროექცია XY სიბრტყეზე ასე გამოიყურება:
ჩანს, რომ წერტილოვან ღრუბელს აქვს შესამჩნევი ცვლა Y ღერძის გასწვრივ მარცხნივ. პრაქტიკულად არ არის გადაადგილება Z ღერძის გასწვრივ. ასეთი დამახინჯების აღმოფხვრა ძალიან მარტივია: საკმარისია მოწყობილობიდან მიღებული მნიშვნელობების გაზრდა ან შემცირება ოფსეტური ოდენობით. მაგალითად, მყარი რკინის კალიბრაცია Y ღერძისთვის იქნება: Ycal_hard = Y - Ybiasსადაც Ycal_hard- დაკალიბრებული მნიშვნელობა; ი- საწყისი ღირებულება; იბიასიარის გადაადგილების რაოდენობა. Ybias-ის გამოსათვლელად, ჩვენ უნდა დავაფიქსიროთ Y-ის მაქსიმალური და მინიმალური მნიშვნელობა და შემდეგ გამოვიყენოთ მარტივი გამოხატულება: Ybias = (Ymin-Ymax)/2 - Yminსადაც იბიასი- გადაადგილების სასურველი მნიშვნელობა; Ymin- Y ღერძის მინიმალური მნიშვნელობა; Ymax- Y ღერძის მაქსიმალური მნიშვნელობა. რბილი რკინამყარი რკინისგან განსხვავებით, რბილი დამახინჯება ბევრად უფრო მზაკვრულია. კიდევ ერთხელ, მოდით მივყვეთ ამ სახის გავლენას ადრე შეგროვებულ მონაცემებზე. ამისთვის მივაქციოთ ყურადღება, რომ ზემოთ მოცემულ სურათზე ბურთი საერთოდ არ არის ბურთი. მისი პროექცია YZ ღერძზე ოდნავ გაბრტყელებულია ზევით და ოდნავ ბრუნავს საათის ისრის საწინააღმდეგოდ. ეს დამახინჯებები გამოწვეულია სენსორთან ფერომაგნიტური მასალების არსებობით. ასეთი მასალაა კვადკოპტერის ლითონის ჩარჩო, ძრავის კორპუსი, გაყვანილობა ან თუნდაც ლითონის სამონტაჟო ჭანჭიკები. გაბრტყელებით სიტუაციის გამოსასწორებლად, სენსორის წაკითხვის გამრავლება გარკვეულ მულტიპლიკატორზე დაგეხმარებათ: Ycal_soft = Y * Yscaleსადაც Ycal_hard- დაკალიბრებული მნიშვნელობა; ი- საწყისი ღირებულება; Yscale- სკალირების ფაქტორი. ყველა კოეფიციენტის საპოვნელად (X, Y და Z-სთვის) აუცილებელია ღერძის იდენტიფიცირება მაქსიმალური და მინიმალური სიდიდეებს შორის ყველაზე დიდი სხვაობით და შემდეგ გამოიყენეთ ფორმულა: Yscale = (Amax-Amin)/(Ymax-Ymin)სადაც Yscaleარის სასურველი დამახინჯების ფაქტორი Y ღერძის გასწვრივ; ამაქსარის მაქსიმალური მნიშვნელობა რომელიმე ღერძზე; ამინარის მინიმალური მნიშვნელობა რომელიმე ღერძზე; Ymax- მაქსიმალური მნიშვნელობა Y ღერძზე; Ymin- მინიმალური მნიშვნელობა Y ღერძზე. კიდევ ერთი პრობლემა, რის გამოც სფერო ტრიალებდა, ცოტა უფრო რთული აღმოიფხვრა. თუმცა, ასეთი დამახინჯების წვლილი გაზომვის მთლიან შეცდომაში საკმაოდ მცირეა და ჩვენ დეტალურად არ აღვწერთ მისი "მექანიკური" ნიველირების მეთოდს.

2.2. ავტომატური კალიბრაცია

უნდა ითქვას, რომ მაგნიტომეტრის ზუსტი მინიმალური და მაქსიმალური ჩვენებების ხელით მიღება ადვილი საქმე არ არის. ამ პროცედურისთვის, სულ მცირე, დაგჭირდებათ სპეციალური სადგამი, რომელშიც შეგიძლიათ დააფიქსიროთ მოწყობილობის ერთ-ერთი ღერძი. ბევრად უფრო ადვილია ავტომატური კალიბრაციის ალგორითმის გამოყენება. ამ მეთოდის არსი არის მიღებული წერტილების ღრუბლის მიახლოება ელიფსოიდით. სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ, ჩვენ ვირჩევთ ელიფსოიდის პარამეტრებს ისე, რომ ის მაქსიმალურად ემთხვეოდეს ჩვენს წერტილოვან ღრუბელს, რომელიც აგებულია მაგნიტომეტრის ჩვენებების საფუძველზე. ამ გზით შერჩეული პარამეტრებიდან შეგვიძლია გამოვყოთ ოფსეტური მნიშვნელობა, მასშტაბის ფაქტორები და კოეფიციენტები ღერძების ორთოგონალიზაციისთვის. ინტერნეტში არის რამდენიმე პროგრამა, რომელსაც შეუძლია ამის გაკეთება. მაგალითად, MagCal, ან სხვა - Magneto. MagCal-ისგან განსხვავებით, Magneto-ში გამოთვლილი პარამეტრები ნაჩვენებია გამოსაყენებლად მზა ფორმით, დამატებითი კონვერტაციის საჭიროების გარეშე. ეს არის პროგრამა, რომელსაც ჩვენ ვიყენებთ. პროგრამის ძირითადი და ერთადერთი ფორმა ასე გამოიყურება:
"ნედლი მაგნიტური გაზომვები" ველში აირჩიეთ ფაილი წყაროს მონაცემებით. "მაგნიტური ან გრავიტაციული ველის ნორმა" ველში შეიყვანეთ დედამიწის მაგნიტური ველის მნიშვნელობა ჩვენი დისლოკაციის წერტილში. იმის გათვალისწინებით, რომ ეს პარამეტრი არანაირად არ მოქმედებს ჩვენი ვირტუალური კომპასის ნემსის გადახრის კუთხეზე, მე დავაყენე მნიშვნელობა 1090-ზე, რაც შეესაბამება 1 გაუსის მნიშვნელობას. შემდეგ ვაჭერთ კალიბრის ღილაკს და მივიღებთ:

1. ოფსეტური მნიშვნელობები სამივე ღერძისთვის: კომბინირებული მიკერძოება (ბ);
2. და მასშტაბები და ორთოგონალიზაციის მატრიცა: კორექტირება კომბინირებული მასშტაბის ფაქტორებისთვის, არასწორი განლაგებებისა და რბილი რკინისთვის (A-1).

ჯადოსნური მატრიცის დახმარებით ჩვენ აღმოვფხვრით ჩვენი ღრუბლის გაბრტყელებას და აღმოვფხვრით მის უმნიშვნელო ბრუნვას. ზოგადი კალიბრაციის ფორმულა შემდეგია: Vcal \u003d A-1 * (V - Vbias)სადაც ვკალარის მაგნიტომეტრის დაკალიბრებული მნიშვნელობის ვექტორი სამი ღერძისთვის; A-1არის მასშტაბი და ორთოგონალიზაციის მატრიცა; ვბიასარის გადაადგილების ვექტორი სამი ღერძის გასწვრივ.

3. მაგნიტომეტრის დახრის გავლენა გამოთვლილ მიმართულებაზე

შემდეგი არის პრობლემა ნომერი ორი. სტატიის დასაწყისში ჩვენ უკვე შევეცადეთ გამოვთვალოთ კუთხე ჩრდილოეთსა და კომპასის ნემსს შორის. ამისათვის მუშაობს მარტივი ფორმულა: H = ატანი (Y/X)სადაც ჰ- კომპასის ნემსის გადახრის კუთხე ჩრდილოეთის მიმართულებიდან; X,Yარის მაგნიტომეტრის დაკალიბრებული მნიშვნელობები. ახლა წარმოიდგინეთ, რომ X ღერძი დავაფიქსირეთ მკაცრად ჩრდილოეთის მიმართულებით და დავიწყებთ სენსორის როტაციას ამ ღერძის გარშემო (ჩვენ ვახვევთ). გამოდის, რომ ველის პროექცია X ღერძზე უცვლელი რჩება, მაგრამ პროექცია Y-ზე იცვლება. ფორმულის მიხედვით, კომპასის ნემსი მიმართული იქნება ჩრდილო-დასავლეთის ან ჩრდილო-აღმოსავლეთისკენ, იმისდა მიხედვით, თუ რომელ მიმართულებას ვახვევთ. ეს არის სტატიის დასაწყისში ნათქვამი, ელექტრონული კომპასის მეორე პრობლემა. გეომეტრია დაგეხმარებათ პრობლემის მოგვარებაში. ჩვენ მხოლოდ უნდა მოვატრიალოთ მაგნიტური ვექტორი კოორდინატთა სისტემაზე, რომელიც მოცემულია ინკლინომეტრით. ამისათვის ჩვენ მონაცვლეობით ვამრავლებთ კოსინუსების ორ მატრიცას ვექტორზე: Vcal2 = Ry*Rx*Vcalსადაც ვკალ- მაგნიტური ვექტორი, გაწმენდილი მყარი და რბილი დამახინჯებისგან; Rxდა რაი- ბრუნვის მატრიცები X და Y ღერძების გარშემო; Vcal2- მაგნიტური ვექტორი, გაწმენდილი რულონისა და მოედანის გავლენისგან. კონტროლერის პროგრამისთვის შესაფერისი ფორმულა ასე გამოიყურება: Xcal2 = Xcal*cos(pitch) + Ycal*sin(roll)*sin(pitch) + Zcal*cos(roll)*sin(pitch) Ycal2 = Ycal*cos(roll) - Zcal*sin(roll) H = ატან2 (-Ycal2, Xcal2)სადაც რულეტიდა მოედანი- მიდრეკილებები X და Y ღერძების გარშემო; Xcal, Ycal, Zcalარის მაგნიტომეტრის ვექტორი (Vcal); Ycal2, Ycal2- მაგნიტომეტრის დაკალიბრებული მნიშვნელობები (ჩვენ არ განვიხილავთ Zcal2 - ის არ გამოგვადგება); ჰარის კუთხე ჩრდილოეთსა და კომპასის ნემსს შორის. (ვინ არის atan2 შეგიძლიათ გაიგოთ აქ: http://en.wikipedia.org/wiki/Atan2)

3. განსხვავება გეოგრაფიულ და მაგნიტურ პოლუსს შორის

მას შემდეგ რაც მივიღეთ კომპასის ნემსის მეტ-ნაკლებად ზუსტი კუთხე ჩრდილოეთის მიმართულებით, დროა მოვაგვაროთ სხვა პრობლემა. ფაქტია, რომ ჩვენს პლანეტაზე მაგნიტური და გეოგრაფიული პოლუსები ძალიან განსხვავებულია, იმისდა მიხედვით, თუ სად ვაკეთებთ გაზომვას. სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ, "ჩრდილოეთი", რომელზეც თქვენი სალაშქრო კომპასი მიუთითებს, სულაც არ არის ჩრდილოეთი, სადაც ყინული და პოლარული დათვები არიან. ამ განსხვავებების გასათანაბრებლად, სენსორის ჩვენებებს უნდა დაემატოს (ან გამოკლდეს) გარკვეული კუთხე, რომელსაც მაგნიტური დახრილობა ეწოდება. მაგალითად, ეკატერინბურგში, მაგნიტური დახრილობა არის +14 გრადუსი, რაც ნიშნავს, რომ მაგნიტომეტრის გაზომილი ჩვენებები უნდა შემცირდეს იგივე 14 გრადუსით. თქვენს კოორდინატებში მაგნიტური დეკლარაციის გასარკვევად შეგიძლიათ გამოიყენოთ სპეციალური რესურსი: http://magnetic-declination.com/

დასკვნა

დასასრულს, რამდენიმე რჩევა მაგნიტომეტრით ნავიგაციისთვის.

1. კალიბრაცია უნდა განხორციელდეს ზუსტად იმ პირობებში, რომლებშიც დრონი განახორციელებს ნამდვილ ფრენას.
2. რობოტის სხეულიდან მაგნიტომეტრი ჯობია ამოიღოთ ღეროზე. ამიტომ მასზე ნაკლები ხმაური იმოქმედებს.
3. მიმართულების გამოსათვლელად უმჯობესია გამოიყენოთ კომპასი + გიროსკოპი. ამავდროულად, მათი წაკითხვები შერეულია გარკვეული წესის მიხედვით (მონაცემთა შერწყმა).
4. თუ ვსაუბრობთ მაღალი სიჩქარის მქონე თვითმფრინავზე, რეკომენდებულია კომპასის + გიროსკოპის + GPS კომბინაციის გამოყენება.